在ros端添加指令输入控制小车运行，c++实现

在ROS（Robot Operating System）环境中，通过C++编写程序来控制小车运行并接收用户指令通常涉及以下几个步骤： 1. **包含必要的库**： 首先，你需要包含ROS的基本通信库`ros/ros.h`以及与移动基础有关的`std_msgs/Msgs`和`geometry_msgs/Msgs`，例如` Twist`消息（用于速度控制）。 ```cpp #include <ros/ros.h> #include <geometry_msgs/Twist.h> ``` 2. **初始化节点**： 创建一个ROS节点，并监听`cmd_vel`话题，这个话题通常是用户向小车发送移动命令的地方。 ```cpp ros::NodeHandle nh; ros::Subscriber subCmdVel("cmd_vel", Twist); ``` 3. **订阅者回调函数**： 编写一个函数，在接收到`cmd_vel`消息时处理控制命令。 ```cpp void cmdVelCallback(const geometry_msgs::Twist::ConstPtr& msg) { // 处理msg.linear.x（前进）和msg.angular.z（旋转）的值 } ``` 4. **循环读取并响应**： 定义一个主循环，不断从`subCmdVel`读取消息并在回调函数中执行相应的动作。 ```cpp while (ros::ok()) { ros::spinOnce(); if (msg.waitForMessage(ros::Duration(0.1))) { cmdVelCallback(msg); } } ``` 5. **发送移动请求**（如果需要）： 如果你想创建一个服务让用户输入指令，你可以考虑创建一个`service_server`，如`MoveRequestService`，并在这个服务中解析用户的输入。 ```cpp class MoveRequestService : public ros::ServiceServer { public: MoveRequestService(std::string name) : service(nh.advertiseService(name, &MoveRequestService::handleMoveRequest, this)) {} private: void handleMoveRequest(move_request::MoveRequest req, move_request::MoveResponse res) { // 根据req参数计算并生成Twist消息 Twist cmd; // ... res.result = "Command accepted"; pub.publish(cmd); // 发布给小车 } ros::ServiceServer service; }; ``` 6. **启动服务**： 在`main()`函数中实例化并启动服务。 ```cpp int main(int argc, char *argv[]) { ros::init(argc, argv, "move_service"); MoveRequestService service("move_request"); ros::spin(); return 0; } ```