uds诊断38服务

### 服务38（RoutineControl）详解 在UDS（Unified Diagnostic Services）协议中，服务38（RoutineControl）用于控制诊断例程的执行[^1]。这些例程可以包括各种测试、校准或特定功能的激活。该服务允许Tester请求ECU启动、停止或查询某个诊断例程的状态。以下是服务38的关键技术信息和实现方法： #### 1. 基本概念 服务38的主要目的是通过发送`RoutineControl`请求来管理ECU中的诊断例程。它支持三种操作模式： - **Start Routine**：启动一个指定的诊断例程。 - **Stop Routine**：停止一个正在运行的诊断例程。 - **Request Routine Results**：请求当前运行或已完成的诊断例程的结果。 每个诊断例程由唯一的例程标识符（Routine Identifier, RID）定义，RID是一个2字节的十六进制值[^3]。 #### 2. 请求格式 `RoutineControl`请求的结构如下： ```plaintext +-------------------+-------------------+-------------------+ | Service ID (SID) | Sub-function | Routine Identifier| +-------------------+-------------------+-------------------+ | 0x31 | 0x01/0x02/0x03 | XX XX | +-------------------+-------------------+-------------------+ ``` - **Service ID (SID)**：固定为`0x31`，表示`RoutineControl`服务。 - **Sub-function**： - `0x01`：启动例程。 - `0x02`：停止例程。 - `0x03`：请求例程结果。 - **Routine Identifier (RID)**：指定要控制的诊断例程的ID。 #### 3. 响应格式 ECU返回的响应结构如下： ```plaintext +-------------------+-------------------+-------------------+-------------------+ | Service ID (SID) | Sub-function | Return Code | Additional Data | +-------------------+-------------------+-------------------+-------------------+ | 0x71 | 0x01/0x02/0x03 | XX | ... | +-------------------+-------------------+-------------------+-------------------+ ``` - **Service ID (SID)**：固定为`0x71`，表示对`RoutineControl`请求的响应。 - **Sub-function**：与请求中的子功能一致。 - **Return Code**：指示例程的状态或结果，例如成功、失败或其他错误代码。 - **Additional Data**：根据具体例程的需求，可能包含额外的数据，如测试结果或状态信息。 #### 4. 示例代码 以下是一个使用Python实现`RoutineControl`请求的示例代码： ```python def send_routine_control(can_bus, routine_id, sub_function): # 构造请求报文 request = [0x31, sub_function, (routine_id >> 8) & 0xFF, routine_id & 0xFF] # 发送请求 can_bus.send(request) # 接收响应 response = can_bus.receive() # 解析响应 if response[0] == 0x71 and response[1] == sub_function: return_code = response[2] additional_data = response[3:] return {"return_code": return_code, "additional_data": additional_data} else: raise ValueError("Invalid response received") # 示例调用 can_bus = initialize_can_bus() # 初始化CAN总线 routine_id = 0x0A01 # 假设的例程ID sub_function = 0x01 # 启动例程 result = send_routine_control(can_bus, routine_id, sub_function) print(result) ``` #### 5. 注意事项 - 不同的ECU可能支持不同的诊断例程，RID的具体含义需要参考车辆制造商提供的文档[^4]。 - 在某些情况下，`RoutineControl`可能需要切换到特定的诊断会话（如扩展会话或编程会话）才能正常工作。 - 如果例程需要额外的输入参数，这些参数通常会附加在请求的末尾。 ---