ros2小乌龟画五角星

### ROS2 使用 Turtlesim 绘制五角星 在 ROS2 中，`turtlesim` 是一个常用的教育工具包，用于学习基本的 ROS 概念。要让 `turtlesim` 的海龟绘制五角星，可以通过发布速度命令到 `/turtle1/cmd_vel` 主题来实现[^1]。 以下是完整的 Python 脚本示例，展示如何控制 `turtlesim` 海龟绘制五角星： ```python import rclpy from rclpy.node import Node from geometry_msgs.msg import Twist import math class DrawPentagramNode(Node): def __init__(self): super().__init__('draw_pentagram_node') self.publisher_ = self.create_publisher(Twist, '/turtle1/cmd_vel', 10) timer_period = 0.1 # seconds self.timer = self.create_timer(timer_period, self.timer_callback) self.angle_step = 0 self.distance_count = 0 self.is_moving_forward = True self.target_distance = 2.0 # meters (adjust as needed for your screen size) self.turn_angle = math.radians(72) # 72 degrees in radians def move_forward(self): msg = Twist() msg.linear.x = self.target_distance / 50 # small steps to simulate continuous movement self.publisher_.publish(msg) def turn_right(self): msg = Twist() msg.angular.z = -self.turn_angle self.publisher_.publish(msg) def timer_callback(self): if self.is_moving_forward: self.move_forward() self.distance_count += abs(self.target_distance / 50) if self.distance_count >= self.target_distance: self.is_moving_forward = False self.distance_count = 0 else: self.turn_right() self.angle_step += 1 if self.angle_step >= 5: # Five turns complete the star rclpy.shutdown() # Stop the node after completing the task self.is_moving_forward = True def main(args=None): rclpy.init(args=args) node = DrawPentagramNode() rclpy.spin(node) if __name__ == '__main__': main() ``` #### 解释 - **线性运动**: 需要在每次循环中发送一个小步长的速度消息给海龟，使其向前移动一小段距离。 - **角度旋转**: 在完成每条边之后，需要右转 72 度（即 \( \frac{360}{5} \times 2 \)，因为五角星的角度特性），这可以由 `Twist` 消息中的 `angular.z` 字段表示。 - **定时器回调函数**: 它负责交替执行前进和转向操作，直到完成五个顶点为止[^2]。 运行此脚本前，请确保已启动 `ros2 run turtlesim turtlesim_node` 和 `ros2 run turtlesim turtle_teleop_key` 或其他键盘控制器节点以便观察效果[^3]。