ros2+d435i深度相机测距

在ROS2中使用Intel RealSense D435i深度相机进行距离测量，可以通过以下步骤实现： ### 1. 安装RealSense ROS2驱动 首先需要确保系统中安装了适用于D435i的ROS2驱动。可以使用官方提供的`realsense-ros`包[^1]： ```bash cd ~/catkin_ws/src git clone https://github.com/IntelRealSense/realsense-ros.git cd .. colcon build --packages-select realsense2_camera source install/setup.bash ``` ### 2. 启动RealSense相机节点 连接好D435i后，启动ROS2节点以获取传感器数据： ```bash ros2 launch realsense2_camera rs_launch.py ``` 此命令将发布包括深度图像在内的多个话题（topics）。 ### 3. 获取深度图像数据 运行以下命令查看可用的话题列表： ```bash ros2 topic list | grep image ``` 找到与深度相关的主题（例如 `/camera/depth/image_rect_raw`），然后使用以下命令订阅该主题并查看数据： ```bash ros2 topic echo /camera/depth/image_rect_raw ``` ### 4. 使用OpenCV或PCL计算距离 通过Python脚本订阅深度图像，并利用像素值计算目标距离[^1]： ```python import rclpy from rclpy.node import Node from sensor_msgs.msg import Image from cv_bridge import CvBridge import numpy as np class DepthMeasurement(Node): def __init__(self): super().__init__('depth_measurement') self.subscription = self.create_subscription( Image, '/camera/depth/image_rect_raw', self.listener_callback, 10) self.bridge = CvBridge() def listener_callback(self, data): try: cv_image = self.bridge.imgmsg_to_cv2(data, desired_encoding='passthrough') center_pixel_value = cv_image[int(cv_image.shape[0]/2), int(cv_image.shape[1]/2)] distance = center_pixel_value * 0.001 # Convert mm to m self.get_logger().info(f'Center pixel distance: {distance} meters') except Exception as e: self.get_logger().error(f'Error converting image: {e}') def main(args=None): rclpy.init() depth_measurement = DepthMeasurement() rclpy.spin(depth_measurement) rclpy.shutdown() if __name__ == '__main__': main() ``` ### 5. 可视化深度图像 使用`rqt_image_view`插件实时查看深度图像： ```bash rqt_image_view /camera/depth/image_rect_raw ``` ### 6. 校准相机参数 为了提高测距精度，建议对相机进行校准。可以使用`camera_calibration`工具包进行内参和外参标定[^1]。 ---