cartographer_ros_msgs安装

### 如何安装 `cartographer_ros_msgs` ROS 包 #### 准备工作 在开始之前，确保已经完成以下准备工作： - 已经配置好 ROS 或 ROS2 的开发环境。 - 安装了必要的依赖项，例如 `python-wstool`, `python-rosdep`, 和其他构建工具。 --- #### 方法一：通过 WSTool 自动化管理功能包 可以利用 `wstool` 来自动下载和同步所需的软件包及其依赖关系。以下是具体操作： 1. 创建一个新的工作区（如果尚未创建）： ```bash mkdir -p ~/carto_ws/src && cd ~/carto_ws/ ``` 2. 初始化源代码目录： ```bash wstool init src ``` 3. 合并 Cartographer 提供的 `.rosinstall` 文件来引入所需的功能包： ```bash wstool merge -t src https://raw.githubusercontent.com/cartographer-project/cartographer_ros/master/cartographer_ros.rosinstall ``` 4. 更新仓库以实际拉取代码： ```bash wstool update -t src ``` 此时，`src/` 目录下会包含 `cartographer_ros` 和 `cartographer_ros_msgs` 功能包[^3]。 --- #### 方法二：单独克隆 `cartographer_ros_msgs` 软件包 如果不希望通过 `.rosinstall` 文件自动化导入整个项目，也可以手动克隆单个功能包： 1. 进入您的 Catkin/CMake 构建工作区中的 `src` 目录： ```bash cd ~/your_workspace/src ``` 2. 克隆 `cartographer_ros_msgs` 仓库： ```bash git clone https://github.com/cartographer-project/cartographer_ros.git ``` 3. 切换到指定分支或标签版本（推荐使用稳定版）。例如： ```bash cd cartographer_ros git checkout master@e5894cce1f8047d5c807158711e468b3f5550f1a ``` 这一步确保您获得的是经过验证的兼容版本[^2]。 --- #### 编译与依赖解决 无论采用哪种方法，在成功获取目标消息定义文件后都需要执行如下命令完成编译过程以及处理可能存在的外部依赖问题。 1. 解决依赖项： ```bash sudo rosdep init rosdep update rosdep install --from-paths src --ignore-src -r -y ``` 2. 执行标准 CMake 或 Catkin 构建流程： 对于 **Catkin** 用户而言， ```bash catkin_make_isolated --install --use-ninja source devel/setup.bash ``` 而对于基于 **Colcon (ROS2)** 的场景，则应运行下面这些指令代替前者： ```bash colcon build --symlink-install source install/local_setup.bash ``` 以上步骤能够有效保障所涉及的所有组件均被正确加载至当前环境中。 --- #### 验证安装成果 最后可以通过检查已发布的主题列表或者尝试调用某些服务接口等方式确认一切正常运作无误。比如发送请求给节点查询子地图数据时可参照官方文档样例实现相应逻辑[^4]: ```cpp bool Node::HandleSubmapQuery(::cartographer_ros_msgs::SubmapQuery::Request& request, ::cartographer_ros_msgs::SubmapQuery::Response& response) { absl::MutexLock lock(&mutex_); map_builder_bridge_.HandleSubmapQuery(request, response); return true; } ``` --- ### 总结 综上所述，无论是借助 `wstool` 实现批量同步还是单纯针对单一模块进行独立提取都可以达成目的即顺利部署 `cartographer_ros_msgs` 。与此同时别忘了妥善安排关联资源譬如说第三方库之类的额外要素从而保证整体架构稳定性。