Ubuntu20.04LTSROS1下安装Intel Realsense D435i驱动与ROS包

<think>嗯，用户想在Ubuntu 20.04 LTS和ROS 1环境下安装Intel Realsense D435i的驱动和ROS包。首先，我需要回忆一下相关的步骤。记得之前看过一些CSDN的博客，里面提到了安装SDK和ROS包的流程。可能需要先安装依赖项，然后编译源码或者用apt安装。 用户提到要官方驱动和集成的ROS包，所以可能需要从Intel的官方仓库获取。步骤可能包括安装librealsense2的SDK，然后安装ROS的realsense2_camera包。同时，依赖项可能涉及一些库和工具，比如libssl-dev和cmake。需要注意Ubuntu 20.04对应的ROS版本是Noetic，所以apt安装的时候要确认包名是否正确，比如ros-noetic-realsense2-camera。 另外，用户可能遇到的问题包括USB权限，需要设置udev规则。还有编译过程中可能出现的依赖缺失，比如libglfw3-dev。测试部分可能需要运行ROS的launch文件，比如demo_pointcloud.launch，来验证点云生成是否正常。 还要考虑用户是否需要同时使用SDK和ROS包，是否需要配置环境变量，或者处理可能的冲突。比如，安装SDK时是否需要禁用内核模块，避免冲突。此外，安装RGBD-launch可能也是生成点云的必要步骤，可能需要通过apt安装ros-noetic-rgbd-launch。 用户可能希望有详细的步骤，包括命令行的具体指令，这样他们可以直接复制粘贴。需要分步骤说明，先安装SDK，再安装ROS包，最后测试。同时，要提醒用户注意版本兼容性，比如ROS Noetic对应的是Python3，而之前的版本可能用Python2，可能会有问题。 可能还需要补充一些常见问题，比如摄像头无法识别时的解决方法，或者编译错误时的依赖安装。比如，在安装librealsense2-dkms时，如果遇到内核模块问题，需要确保头文件正确安装，或者重新编译模块。 总之，步骤大致分为安装SDK、安装ROS包、配置权限和测试。要确保每一步都正确，并且给出验证方法，如运行realsense-viewer或ROS的launch文件。最后，生成的相关问题可以涉及性能优化、点云处理或其他应用场景。</think>### 在Ubuntu 20.04 LTS和ROS 1中安装Intel Realsense D435i驱动及ROS包的步骤 #### 一、安装依赖项与配置环境 1. **更新系统软件包**： ```bash sudo apt update && sudo apt upgrade -y ``` 2. **安装必要依赖**： ```bash sudo apt install -y git libssl-dev libusb-1.0-0-dev pkg-config libgtk-3-dev libglfw3-dev cmake ``` 3. **配置USB权限**（避免设备访问冲突）： ```bash echo 'SUBSYSTEM=="usb", ATTR{idVendor}=="8086", MODE="0666"' | sudo tee /etc/udev/rules.d/99-realsense.rules sudo udevadm control --reload-rules && sudo udevadm trigger ``` --- #### 二、安装Intel RealSense SDK 2.0 1. **克隆官方仓库并编译**： ```bash git clone https://github.com/IntelRealSense/librealsense.git cd librealsense mkdir build && cd build cmake .. -DBUILD_EXAMPLES=true -DCMAKE_BUILD_TYPE=Release make -j$(nproc) sudo make install ``` 2. **安装内核模块**（可选，用于深度传感器功能）： ```bash sudo apt install -y librealsense2-dkms ``` 3. **验证SDK安装**： ```bash realsense-viewer ``` --- #### 三、安装ROS 1集成包 1. **配置ROS环境**（假设已安装ROS Noetic）： ```bash source /opt/ros/noetic/setup.bash mkdir -p ~/catkin_ws/src && cd ~/catkin_ws catkin_make ``` 2. **克隆ROS包并编译**： ```bash cd ~/catkin_ws/src git clone https://github.com/IntelRealSense/realsense-ros.git cd realsense-ros/ git checkout `git tag | sort -V | grep -P "^2.\d+\.\d+" | tail -1` cd ~/catkin_ws catkin_make -DCATKIN_ENABLE_TESTING=False -DCMAKE_BUILD_TYPE=Release ``` 3. **安装ROS依赖**： ```bash sudo apt install -y ros-noetic-ddynamic-reconfigure ros-noetic-rgbd-launch ``` --- #### 四、测试设备连接与功能 1. **启动ROS节点**： ```bash roslaunch realsense2_camera rs_camera.launch ``` 2. **生成点云测试**： ```bash roslaunch realsense2_camera demo_pointcloud.launch ``` 3. **查看图像话题**（新终端中）： ```bash rqt_image_view ``` --- #### 五、通过apt安装（替代源码编译） 1. **直接安装预编译ROS包**： ```bash sudo apt install -y ros-noetic-realsense2-camera ``` --- ### 注意事项 - **内核兼容性**：若使用`librealsense2-dkms`出现错误，需确保`linux-headers-$(uname -r)`已安装[^3]。 - **ROS版本**：Ubuntu 20.04对应ROS Noetic，需使用Python3脚本[^2]。 - **点云生成依赖**：`rgbd-launch`包用于简化点云处理流程[^4]。 ---