ubuntu22.04.05安装ros教程

### Ubuntu 22.04.05 上安装 ROS 的教程 #### 安装 ROS Noetic (ROS1) 对于 Ubuntu 22.04，虽然官方支持的是 ROS2 Humble Hawksbill，但也可以尝试通过自定义源来安装 ROS Noetic Ninjemys。以下是具体步骤： 更新系统包列表并升级现有软件包： ```bash sudo apt update && sudo apt upgrade -y ``` 添加 Autolabor 自定义仓库以支持 ROS Noetic 在 Ubuntu 22.04 上的安装[^2]: ```bash echo "deb [trusted=yes arch=amd64] http://deb.repo.autolabor.com.cn jammy main" | sudo tee /etc/apt/sources.list.d/autolabor.list ``` 刷新本地 APT 缓存并确认新源可用： ```bash sudo apt update ``` 安装 ROS Noetic Core 或桌面版（根据需求选择）： ```bash sudo apt install ros-noetic-desktop-full ``` 配置环境变量以便于访问 ROS 命令工具： ```bash echo "source /opt/ros/noetic/setup.bash" >> ~/.bashrc source ~/.bashrc ``` 验证安装成功与否： ```bash roscore ``` --- #### 安装 ROS2 Humble Hawksbill (推荐用于 Ubuntu 22.04) 由于 Ubuntu 22.04 是 ROS2 Humble Hawksbill 的正式支持平台，因此建议优先考虑此版本。 更新系统包列表并升级现有软件包： ```bash sudo apt update && sudo apt upgrade -y ``` 设置 ROS2 软件源密钥环： ```bash sudo apt install curl gnupg2 lsb-release curl -s https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/ros.asc | sudo gpg --dearmor -o /usr/share/keyrings/ros-archive-keyring.gpg ``` 添加 ROS2 软件源至系统的APT配置文件中： ```bash echo "deb [arch=$(dpkg --print-architecture) signed-by=/usr/share/keyrings/ros-archive-keyring.gpg] http://packages.ros.org/ros2/ubuntu $(lsb_release -cs) main" | sudo tee /etc/apt/sources.list.d/ros2.list > /dev/null ``` 再次刷新本地 APT 缓存以应用更改后的源地址： ```bash sudo apt update ``` 安装 ROS2 Desktop 版本（含图形界面组件），适用于大多数开发场景： ```bash sudo apt install ros-humble-desktop ``` 如果需要命令补全功能，则需单独安装 Python Argcomplete 工具： ```bash sudo apt install python3-argcomplete -y ``` 将 ROS2 初始化脚本加载到当前用户的 Bash Shell 启动过程中去执行它，从而简化后续操作流程中的路径设定工作量： ```bash echo "source /opt/ros/humble/setup.bash" >> ~/.bashrc source ~/.bashrc ``` 最后测试一下基本运行状况是否正常无误即可完成全部部署过程： ```bash ros2 run demo_nodes_cpp talker ``` --- ### 注意事项 - 如果遇到任何依赖项缺失或者冲突的情况，请先解决这些基础性问题后再继续前进。 - 对于某些特殊硬件驱动的支持情况可能还需要额外安装对应的固件或者其他第三方库文件才行[^3]。