ros2驱动liviox-
时间: 2025-05-07 15:11:56 浏览: 15
### ROS2 Livox 驱动安装配置使用教程
#### 一、准备工作
在开始之前,确保已经完成以下操作:
- 已经成功安装并配置好 Ubuntu 和 ROS2 环境。
- 安装了必要的依赖项,例如 `colcon` 或者 `catkin_tools`。
对于基于 Ubuntu 的系统,可以通过以下命令更新环境变量以加载 ROS2 Humble[^2]:
```bash
source /opt/ros/humble/setup.bash
```
#### 二、获取 Livox ROS2 驱动源码
下载 livox_ros_driver2 源码到指定的工作区。假设工作区路径为 `/livox_ws/`,执行如下命令克隆仓库:
```bash
cd ~/livox_ws/src/
git clone https://github.com/Livox-SDK/livox_ros_driver2.git
```
此步骤会将最新的驱动程序代码拉取至本地环境中。
#### 三、编译 Livox ROS2 驾驶包
进入 livox_ws 并运行构建脚本。以下是具体的操作流程:
1. **设置环境**
如果尚未初始化 ROS2 环境,则需先通过下面这条指令来设定它:
```bash
source /opt/ros/humble/setup.bash
```
2. **启动构建过程**
执行下列命令以针对目标版本 (Humble) 构建软件包:
```bash
cd ~/livox_ws/src/livox_ros_driver2
./build.sh humble
```
此处参数可以根据实际使用的 ROS2 版本来调整,比如替换为其他分支名称或者通用标签如 `ROS2`。
3. **验证编译状态**
成功完成后,应该可以在终端看到类似 “Build Success!” 这样的提示信息。
#### 四、配置多雷达支持
如果项目涉及多个 Livox Mid-360 设备,则需要编辑 JSON 文件来进行适配。打开位于 `~/livox_ws/src/livox_ros_driver2/config/MID360_config.json` 中的内容,并按照需求增加每台设备对应的 IP 地址条目。例如新增两组 Lidar Configurations 如下所示[^3]:
```json
{
"lidars": [
{
"name": "Mid-360_1",
"ip_address": "192.168.1.10"
},
{
"name": "Mid-360_2",
"ip_address": "192.168.1.11"
}
]
}
```
保存更改之后重新启动节点服务以便应用新的设置。
#### 五、测试与调试
最后一步就是检验整个系统的功能是否正常运作。可以利用 Rviz 来可视化接收到的数据流。启动 rviz 同时发布话题消息查看效果如何。通常情况下,默认主题名为 `/pointcloud` ,可直接订阅该频道观察三维点云图层表现情况。
---
###
阅读全文
相关推荐















