stm32 飞特舵机
时间: 2025-05-03 21:43:16 浏览: 80
### STM32 控制飞特舵机的教程与示例代码
#### 舵机工作原理概述
舵机是一种位置伺服驱动装置,通常由电机、减速齿轮组、传感器和控制电路组成。其核心在于接收 PWM(Pulse Width Modulation)信号来调整角度[^2]。对于飞特舵机而言,它同样遵循标准的 PWM 协议。
#### 使用 STM32 实现 PWM 输出
STM32 微控制器可以通过配置定时器模块生成精确的 PWM 波形。具体来说,TIM 定时器被用来设置占空比和频率。常见的飞特舵机需要 50Hz 的刷新率,即周期为 20ms,而有效脉冲宽度范围一般在 1ms 到 2ms 之间。
以下是基于 STM32G0 系列微控制器的一个简单示例代码片段:
```c
#include "stm32g0xx_hal.h"
// 初始化 TIM2 用于生成 PWM 信号
void MX_TIM2_Init(void)
{
__HAL_RCC_TIM2_CLK_ENABLE();
TIM_HandleTypeDef htim;
htim.Instance = TIM2;
// 设置计数模式及时钟分频
htim.Init.Prescaler = 80 - 1; // APB1 Clock / Prescaler -> ~1MHz
htim.Init.CounterMode = TIM_COUNTERMODE_UP;
htim.Init.Period = 1999; // 自动重装载值 (ARR),对应 20ms 周期
HAL_TIM_PWM_Init(&htim);
TIM_OC_InitTypeDef sConfigOC;
sConfigOC.OCMode = TIM_OCMODE_PWM1;
sConfigOC.Pulse = 100; // 初始占空比对应的比较寄存器值
sConfigOC.OCPolarity = TIM_OCPOLARITY_HIGH;
HAL_TIM_PWM_ConfigChannel(&htim, &sConfigOC, TIM_CHANNEL_1);
}
// 更新 PWM 占空比以改变舵机的角度
void SetServoAngle(uint16_t angle)
{
uint16_t pulse_width = Map(angle, 0, 180, 50, 200); // 将角度映射到脉宽范围 [50, 200]
__HAL_TIM_SET_COMPARE(htim, TIM_CHANNEL_1, pulse_width);
}
```
上述代码中 `Map` 函数的作用是将输入的角度转换成相应的脉宽数值。此函数可以根据实际需求自行定义或调用库中的实现方法。
#### 关键参数说明
- **Prescaler**: 设定预分频系数使得计数器运行在一个合适的频率上。
- **Period**: 表示自动重载寄存器 ARR 的值,决定了整个波形的时间长度。
- **Compare Value**: 对应于 CCR 寄存器的内容,直接影响高电平持续时间从而决定最终输出的占空比。
#### 注意事项
当操作硬件设备时需要注意安全性和兼容性问题。确保所选型号的 STM32 和飞特舵机能正常配合工作,并且供电电压满足规格书的要求。
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