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ubuntu20.04安装cartographer abseil

时间: 2025-06-12 17:33:38 浏览: 10

在Ubuntu 20.04上安装Cartographer和Abseil库可以按照以下步骤进行： 1. **更新包列表并安装必要的依赖**: ``` sudo apt update && sudo apt install -y build-essential git cmake libeigen3-dev ros-noetic-cartographer-common ros-noetic-map-server ros-noetic-navigation-msgs ros-noetic-rviz ``` 2. **安装Abseil库**: Abseil是一个Google开发的开源库，包含许多实用工具。首先添加其官方仓库，然后安装： ``` curl https://storage.googleapis.com_abseil-cpp-v2-abseil-latest-linux-x86_64.deb.sh | bash sudo apt-get install ./abseil-cpp* # 完成安装 ``` 3. **克隆Cartographer源码**: ``` git clone https://github.com/cartographer-project/cartographer.git cd cartographer ``` 4. **配置 Cartographer 和 Abseil**: 进入`cartographer`目录后，编辑`cartographer/CMakeLists.txt`文件，确保找到Abseil库路径并设置它。通常会在`find_package(Boost REQUIRED)`之后添加类似`find_package(Abseil REQUIRED PATHS /usr/include)`。 5. **构建和安装 Cartographer**: 创建一个新的build目录，进入其中，并运行CMake及make命令： ``` mkdir -p build cd build cmake .. sudo make install ``` 6. **启动服务**: 为了使Cartographer工作，还需要启动相关的ROS节点和服务。这通常需要运行启动脚本，比如在`scripts`目录下的`start_*`脚本，根据您的需求选择。 7. **检查安装**: 确保安装成功，可以在终端查看是否能正常使用相关服务和rosbag工具。

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