cartographer建图rviz
时间: 2025-06-12 22:34:37 浏览: 16
### 使用Cartographer SLAM进行地图构建并在RVIZ中显示
为了使用Cartographer执行SLAM并实现在RVIZ中的可视化,需遵循一系列配置和启动流程。确保已正确安装Cartographer及其依赖项[^2]。
#### 启动ROS工作空间与环境设置
进入Cartographer的工作目录,并激活对应的ROS环境变量以便于后续操作能够顺利调用Cartographer的相关功能包。
```bash
cd ~/catkin_cartographer/
source install_isolated/setup.bash
```
#### 配置Launch文件用于RPLIDAR设备
创建自定义的`cartographer_demo_rplidar.launch`文件来适配具体的传感器硬件(如RPLIDAR),这一步骤对于匹配特定激光雷达型号至关重要。
```bash
cp demo_revo_lds.launch cartographer_demo_rplidar.launch
gedit cartographer_demo_rplidar.launch
```
编辑此`.launch`文件以适应个人需求,比如调整参数或指定不同的配置文件路径等。
#### 执行建图节点和服务
通过运行上述定制化的`.launch`脚本来启动整个系统,其中包括了Cartographer节点以及rviz界面展示服务。
```xml
<node name="cartographer_node" pkg="cartographer_ros" type="cartographer_node" ... />
<!-- Other necessary nodes and configurations -->
```
此时,在终端输入命令启动该launch文件即可开始实时采集数据并建立二维栅格地图;与此同时,RVIZ会自动打开一个新的窗口用来图形化呈现正在形成的地图结构。
#### RVIZ配置查看地图
在RVIZ中添加Map主题订阅者,选择固定坐标系为odom或者map,这样就能看到由LaserScan消息转换而来的占据网格形式的地图图像。还可以进一步增加其他类型的显示组件(例如Path轨迹、RobotModel模型)辅助观察机器人的运动状态及周围环境情况。
一旦完成初步的地图绘制之后,可以利用rosrun map_server的功能保存当前成果到本地磁盘上供以后重用:
```bash
rosrun map_server map_saver -f /path/to/save/map_name
```
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