树莓派机械臂python代码

### 控制树莓派机械臂的Python代码实例 对于基于Raspberry Pi运行并由Python控制的简单绘图仪BrachioGraph，可以利用其提供的API来实现基本动作[^1]。下面是一个简单的例子，该示例展示了如何定义一个名为`brachiograph.py`文件中的类以及一些基础方法： ```python import RPi.GPIO as GPIO # 导入GPIO库用于硬件接口操作 from time import sleep # 导入sleep函数以便延时 class BrachioGraph: """这是一个简化版的机械臂控制器""" def __init__(self, servo_pins=[2, 3]): self.servo_pins = servo_pins GPIO.setmode(GPIO.BCM) # 设置BCM模式编号方式 for pin in self.servo_pins: GPIO.setup(pin, GPIO.OUT) self.pwm_servos = [] for i in range(len(self.servo_pins)): pwm = GPIO.PWM(servo_pins[i], 50) # 创建PWM对象频率设为50Hz pwm.start(7.5) # 初始化位置 self.pwm_servos.append(pwm) def move_to_angle(self, angles): """ 移动到指定角度 参数angles应该是一个列表形式的角度值， 对应于各个舵机的目标旋转角。 """ duty_cycle = lambda angle: (angle / 18.) + 2. for idx, angle in enumerate(angles): dc = duty_cycle(angle) self.pwm_servos[idx].ChangeDutyCycle(dc) sleep(0.5) # 给予时间让伺服电机完成转动 if __name__ == '__main__': bg = BrachioGraph() try: while True: command = input('Enter two comma-separated angles or q to quit:') if 'q' in command.lower(): break try: ang1, ang2 = map(float, command.split(',')) bg.move_to_angle([ang1, ang2]) except ValueError: print("Invalid input format.") finally: for pwm in bg.pwm_servos: pwm.stop() # 停止PWM信号发送 GPIO.cleanup() # 清理释放资源 ``` 上述脚本创建了一个模拟两关节机械臂运动的对象，并允许通过命令行输入两个逗号分隔的角度值来指挥这两个关节移动至特定的位置。 当涉及到更复杂的交互逻辑时，则可能需要用到网络通信协议与远程服务器交换数据，在这种情况下，可能会涉及到了解有关连接状态更新机制的内容[^4]。