ros小海龟rviz

### 使用 RVIZ 与 Turtlesim 配合工作 为了使 RVIZ 和 Turtlesim 能够协同工作，在 ROS 中需要创建一个连接这两个工具的桥梁。这通常涉及到发布和订阅特定的话题，以便可以在 RVIZ 中可视化 Turtlesim 的状态。 #### 启动 Turtlesim 并设置环境变量 启动 Turtlesim 模拟器之前，确保已经正确设置了 ROS 环境： ```bash source /opt/ros/<distro>/setup.bash ``` 其中 `<distro>` 是所使用的 ROS 发行版名称，比如 `noetic` 或者其他版本[^3]。 #### 运行 Turtlesim 模拟器 接着可以启动 Turtlesim: ```bash rosrun turtlesim turtlesim_node ``` 此命令会打开一个小窗口显示一只蓝色的小海龟位于绿色背景上[^1]。 #### 安装并配置 RVIZ 如果尚未安装 RVIZ，则可以通过包管理器来安装它： 对于 Ubuntu 用户来说，可通过如下命令完成安装： ```bash sudo apt-get install ros-noetic-rviz ``` 之后同样要记得初始化 RVIZ 所需的工作空间以及加载默认配置文件： ```bash rviz ``` 此时应该能看到 RVIZ 主界面[^2]。 #### 创建话题桥接脚本 为了让 RVIZ 可以看到 Turtlesim 中的数据变化，编写 Python 或 C++ 编写的节点作为中间件是非常必要的。这个自定义节点将会监听来自 `/turtle1/pose` 的消息并将这些数据转换成适合 RVIZ 显示的形式（通常是 Marker 类型的消息），再将其广播出去让 RVIZ 订阅到。 下面给出一段简单的 Python 实现方式为例说明如何实现上述功能： ```python #!/usr/bin/env python import rospy from geometry_msgs.msg import Point, Quaternion, Vector3 from visualization_msgs.msg import Marker from turtlesim.msg import Pose as TurtlePose def pose_callback(pose_msg): marker = Marker() marker.header.frame_id = "/world" marker.type = marker.SPHERE marker.action = marker.ADD marker.scale.x = 0.5 marker.scale.y = 0.5 marker.scale.z = 0.5 marker.color.a = 1.0 marker.color.r = 1.0 marker.pose.position = Point(x=pose_msg.x, y=pose_msg.y) pub.publish(marker) if __name__ == '__main__': rospy.init_node('turtlesim_rviz_bridge') sub = rospy.Subscriber('/turtle1/pose', TurtlePose, callback=pose_callback) pub = rospy.Publisher('/visualization_marker', Marker, queue_size=10) rospy.spin() ``` 保存这段代码至合适位置，并赋予执行权限后即可像普通可执行程序一样调用该节点。 #### 将新发布的标记添加到 RVIZ 场景中 最后一步是在 RVIZ 设置面板里增加一个新的 Display 来接收由前面提到的新建节点发出的信息流。具体做法是从左侧菜单栏选择 Add -> By Topic ，找到名为 `/visualization_marker` 的主题并点击 OK 即可。 这样就完成了整个过程，现在应当能够在 RVIZ 当中观察到来自于 Turtlesim 的实时更新了。