cartographer下载数据包
时间: 2025-06-12 09:08:57 浏览: 16
### 下载 Cartographer 数据包
对于下载特定的2D数据包,可以使用 `wget` 命令来完成这一操作。具体来说,为了将名为 `cartographer_paper_deutsches_museum.bag` 的2D数据包下载到用户的 Downloads 文件夹中,应执行以下命令:
```bash
wget -P ~/Downloads https://storage.googleapis.com/cartographer-public-data/bags/backpack_2d/cartographer_paper_deutsches_museum.bag[^1]
```
### 安装 Cartographer 及其依赖项
要安装 Cartographer 和必要的依赖项,首先需要确保 protobuf 正确安装以避免编译错误。这可以通过在工作空间下运行脚本来实现:
```bash
src/cartographer/scripts/install_proto3.sh[^2]
```
此外,在设置 Cartographer 工作环境时,需下载并重命名几个关键目录至新建立的工作空间 car_ws 中。这些文件夹包括但不限于 cartographer-release-1.0(重命名为 cartographer)、cartographer_ros-release-1.0(重命名为 cartographer_ros),以及 ceres-solver-1.3(重命名为 ceres-solver)。此过程也涉及升级安装 protobuf[^3]。
### 使用自定义数据包启动 Cartographer ROS 节点
当准备就绪后,可通过指定路径下的 `.bag` 文件作为参数之一来调用相应的ROS2 launch文件,从而利用自己的数据集测试 Cartographer:
```bash
ros2 launch cartographer_ros demo_my_robot_2d.launch.py bag_filename:=/path/to/your/bagfile.bag[^4]
```
在此之前,建议先验证数据包的有效性,通过下面这条指令来进行初步检查:
```bash
rosrun cartographer_ros cartographer_rosbag_validate -bag_filename your_bag.bag[^5]
```
并且可能还需要为该数据包创建对应的 Lua 配置文件以便于后续处理。
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