/home/petermi/turtlebot4_ws/src/cartographer_ros/cartographer_ros/src/node.cpp: In member function ‘bool cartographer_ros::Node::handleTrajectoryQuery(cartographer_ros_msgs::srv::TrajectoryQuery_Request_<std::allocator<void> >::SharedPtr, cartographer_ros_msgs::srv::TrajectoryQuery_Response_<std::allocator<void> >::SharedPtr)’: /home/petermi/turtlebot4_ws/src/cartographer_ros/cartographer_ros/src/node.cpp:218:21: warning: comparison of integer expressions of different signedness: ‘int’ and ‘std::vector<geometry_msgs::msg::PoseStamped_<std::allocator<void> >, std::allocator<geometry_msgs::msg::PoseStamped_<std::allocator<void> > > >::size_type’ {aka ‘long unsigned int’} [-Wsign-compare] 218 | for (int i = 0; i < response->trajectory.size(); i++){ | ~~^~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~ /home/petermi/turtlebot4_ws/src/cartographer_ros/cartographer_ros/src/node.cpp:220:57: error: ‘using _stamp_type = struct builtin_interfaces::msg::Time_<std::allocator<void> >’ {aka ‘struct builtin_interfaces::msg::Time_<std::allocator<void> >’} has no member named ‘nsec’; did you mean ‘sec’? 220 | int32_t nsec = response->trajectory[i].header.stamp.nsec; | ^~~~ | sec gmake[2]: *** [CMakeFiles/cartographer_ros.dir/build.make:132：CMakeFiles/cartographer_ros.dir/src/node.cpp.o] 错误 1 gmake[1]: *** [CMakeFiles/Makefile2:151：CMakeFiles/cartographer_ros.dir/all] 错误 2

<think>好的，用户的问题是编译cartographer_ros时遇到的两个错误：signed-unsigned比较警告和'nsec'成员不存在错误。我需要根据提供的引用资料和我的知识库来帮助解决。 首先，用户提供的引用中有提到安装时需要添加编译定义ABSL_LEGACY_THREAD_ANNOTATIONS，这可能与某些头文件或库的版本兼容有关。引用[1]中提到需要在CMakeLists.txt中添加add_compile_definitions(ABSL_LEGACY_THREAD_ANNOTATIONS)，这可能解决部分问题，但不确定是否直接关联这两个错误。 接下来，signed-unsigned比较警告通常出现在有符号和无符号整数比较时，比如int和size_t比较。这需要检查代码中的相关比较语句，并确保类型一致。可能需要在变量前加上static_cast<size_t>()或者将循环变量改为size_t类型。例如，将for(int i=0; ...)改为for(size_t i=0; ...)。 关于'nsec'成员不存在错误，ROS中的时间结构可能有变化。在较早的ROS版本中，时间戳由sec和nsec两个成员组成，但在新版本中可能整合成了一个结构体，比如使用.nanoseconds()方法或者直接访问某个成员。需要检查错误发生的代码位置，确认使用的是ROS的哪个版本，并查阅对应版本的文档，调整访问时间的方式。例如，可能将time.nsec改为time.nanoseconds()或者time.nsec()，或者检查是否有正确的命名。 另外，引用[2]提到用户使用的是ROS Noetic，而工控机系统是Ubuntu 20.04。ROS Noetic默认使用C++14或更高标准，但某些旧的代码可能需要调整编译器标志。检查CMakeLists.txt中的编译选项，确保启用了C++14或更高标准，比如添加set(CMAKE_CXX_STANDARD 14)。 此外，可能需要更新cartographer和cartographer_ros的代码到最新版本，或者应用社区中的补丁。引用[3]和[4]提到了从gitee下载源码和创建工作空间的步骤，如果用户使用的是较旧的代码分支，可能存在兼容性问题，建议确认代码库是否为最新，或者查找相关commit修复这些问题。 总结解决方案步骤： 1. 处理signed-unsigned警告：修改循环变量类型或强制转换。 2. 修正时间访问方式：根据ROS版本调整sec和nsec的访问方法。 3. 添加编译定义ABSL_LEGACY_THREAD_ANNOTATIONS到CMakeLists.txt。 4. 确保C++标准设置正确。 5. 更新代码库到最新版本或应用补丁。 需要具体查看错误发生的文件和行号，给出针对性的代码修改建议。例如，如果错误出现在某个循环中的比较，可能需要调整变量类型。对于时间结构的问题，可能需要替换成员访问方式。</think>针对cartographer_ros编译过程中出现的signed-unsigned比较警告和`nsec`成员不存在错误，解决方法如下： --- ### 一、signed-unsigned比较警告修复 #### 错误原因 该警告通常出现在有符号整型（如`int`）与无符号整型（如`size_t`）的比较操作中。例如循环语句： ```cpp for (int i = 0; i < vector.size(); ++i) // vector.size()返回size_t类型 ``` #### 解决方案 1. **显式类型转换** 将循环变量声明为`size_t`类型： ```cpp for (size_t i = 0; i < vector.size(); ++i) ``` 或在比较前强制转换类型： ```cpp for (int i = 0; i < static_cast<int>(vector.size()); ++i) ``` 2. **修改CMake编译参数** 在`CMakeLists.txt`中添加以下语句忽略特定警告（不推荐长期使用）： ```cmake add_compile_options(-Wno-sign-compare) ``` --- ### 二、`nsec`成员不存在错误修复 #### 错误原因 ROS中的时间结构体`ros::Time`在较新版本中可能调整了成员命名或访问方式。例如旧代码可能使用`time.nsec`，而新版本需通过`time.nanoseconds()`或`time.nsec()`访问。 #### 解决方案 1. **更新代码中时间访问方式** - 旧代码示例： ```cpp int64_t timestamp_ns = stamp.sec * 1e9 + stamp.nsec; // 错误：'nsec'不存在 ``` - 修改为： ```cpp int64_t timestamp_ns = stamp.toNSec(); // 使用内置方法直接获取纳秒时间戳 ``` - 或显式访问成员： ```cpp int64_t timestamp_ns = stamp.sec * 1e9 + stamp.nanosec; // 根据ROS版本调整 ``` 2. **检查ROS版本兼容性** 确认代码是否适配当前ROS版本（如Noetic使用C++14标准），必要时参考ROS官方文档更新时间处理逻辑[^2]。 --- ### 三、补充编译配置 在`cartographer_ros`的`CMakeLists.txt`中添加ABSL兼容性定义，避免线程注释相关错误： ```cmake add_compile_definitions(ABSL_LEGACY_THREAD_ANNOTATIONS) # 解决absl库兼容性问题[^1] ``` --- ### 四、验证步骤 1. 清理原有编译缓存： ```bash cd ~/carto_ws rm -rf build devel ``` 2. 重新编译： ```bash catkin_make_isolated --install --use-ninja ``` ---