安装 robot_localization

<think>我们正在处理用户关于安装robot_localization的问题。根据提供的引用信息，用户似乎在使用Ubuntu20.04和ROS Noetic。引用[1]和[2]都提到了安装方法，但引用[1]中用户遇到了安装问题。分析引用：引用[1]：用户尝试使用`sudo apt-get installros-noetic-robot_localization`命令安装，但报错无法安装。引用[2]：提供了两种安装方法：使用Ubuntu软件源安装（同上）和源码安装。引用[3]：虽然提到了robot_localization，但主要是关于ROS2 Foxy的，与当前用户环境（ROS Noetic）不符。因此，我们可以为用户提供两种方法：1.再次尝试使用apt安装（可能之前是网络或软件源问题）2.如果apt安装失败，则使用源码安装。步骤：方法1：使用apt安装命令：`sudo apt-get installros-noetic-robot-localization`方法2：源码安装步骤：a.创建工作空间（如果已有可跳过）b.下载源码c.编译另外，注意引用[1]中用户写的是`apt-geet`（可能是笔误），正确命令是`apt-get`。由于用户之前可能因为网络或软件源问题导致安装失败，建议先检查软件源和网络，然后重试apt安装。如果不行再采用源码安装。同时，根据引用[2]的源码安装方法，我们需要从GitHub克隆robot_localization的仓库到工作空间，然后使用catkin_make编译。具体步骤：1.确保已经安装了ROSNoetic桌面完整版或至少安装了依赖。2.对于源码安装，需要先安装依赖：`sudo apt-get installros-noetic-cmake-modules`详细步骤：方法1：使用apt安装（推荐）打开终端，执行：```sudo apt-getupdatesudoapt-getinstall ros-noetic-robot-localization```方法2：源码安装步骤：1.创建并初始化工作空间（如果还没有）：```mkdir-p~/catkin_ws/srccd~/catkin_ws/catkin_makesourcedevel/setup.bash```2.将robot_localization源码克隆到src目录：```cd~/catkin_ws/srcgitclone https://github.com/cra-ros-pkg/robot_localization --branch noetic-devel```注意：分支为noetic-devel3.安装依赖：```cd ~/catkin_wsrosdep install--from-pathssrc --ignore-src -y```4.编译：```cd ~/catkin_wscatkin_make```5.编译完成后，记得source：```sourcedevel/setup.bash```注意：如果之前尝试过安装，可能需要先卸载（如果之前安装失败，可能不需要卸载）。由于用户之前安装失败，我们首先推荐方法1，并确保命令正确（不是apt-geet）。如果方法1仍然失败，再使用方法2。最后，我们可以生成相关问题，引导用户进一步操作或解决可能遇到的问题。生成相关问题：1.安装robot_localization时遇到依赖问题怎么办？2.如何测试robot_localization是否安装成功？3.robot_localization的基本使用方法是什么？</think>### 安装 robot_localization 包指南 根据您的环境（Ubuntu 20.04 + ROS Noetic），提供两种安装方法： #### 方法1：APT 安装（推荐） ```bash # 更新软件源 sudo apt update # 安装 robot_localization sudo apt install ros-noetic-robot-localization ``` 如果之前安装失败，请检查： 1. 确保命令拼写正确（是 `apt-get` 而非 `apt-geet`） 2. 确认已启用 ROS 官方源：`sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'` 3. 更新密钥：`sudo apt-key adv --keyserver 'hkp://keyserver.ubuntu.com:80' --recv-key C1CF6E31E6BADE8868B172B4F42ED6FBAB17C654` #### 方法2：源码安装（当 APT 不可用时） ```bash # 创建并进入工作空间 mkdir -p ~/catkin_ws/src cd ~/catkin_ws # 克隆源码（使用 noetic 分支） git clone -b noetic-devel https://github.com/cra-ros-pkg/robot_localization src/robot_localization # 安装依赖 rosdep install --from-paths src --ignore-src -y # 编译安装 catkin_make source devel/setup.bash ``` #### 验证安装 ```bash # 检查包是否存在 rospack find robot_localization # 启动测试节点 roslaunch robot_localization ekf_template.launch ``` > **注意**：该包依赖 `geometry_msgs` 和 `nav_msgs`，安装时会自动解决[^2]。若用于建图/导航，需确保输出话题 `/odometry/filtered` 正确映射到 `/odom`[^3]。