CMakeFiles/mono_inertial_euroc.dir/Examples/Monocular-Inertial/mono_inertial_euroc.cc.o：在函数‘_GLOBAL__sub_I_mono_inertial_euroc.cc’中： mono_inertial_euroc.cc:(.text.startup+0x2590)：对‘OrtGetApiBase’未定义的引用 ../lib/libORB_SLAM3_Monodepth.so：对‘OrtSessionOptionsAppendExecutionProvider_CUDA’未定义的引用 collect2: error: ld returned 1 exit status CMakeFiles/mono_inertial_euroc.dir/build.make:384: recipe for target '../Examples/Monocular-Inertial/mono_inertial_euroc' failed make[2]: *** [../Examples/Monocular-Inertial/mono_inertial_euroc] Error 1 CMakeFiles/Makefile2:189: recipe for target 'CMakeFiles/mono_inertial_euroc.dir/all' failed

<think>好的，我现在需要处理用户的问题：ORB-SLAM3文件夹下的examples目录中没有euroc_examples.sh脚本。首先，我应该确认用户的问题是否常见，是否有其他人遇到过类似的情况。 首先，回忆一下ORB-SLAM3的官方仓库结构。通常，GitHub上的项目可能会有不同的分支，比如master、main或其他开发分支。用户可能下载的是主分支，而脚本可能存在于其他分支或早期的版本中。例如，在ORB-SLAM3的早期版本中，可能确实有euroc_examples.sh这样的脚本用于运行EuRoC数据集的示例。但随着项目更新，开发者可能调整了文件结构或迁移了脚本的位置。 接下来，我需要检查ORB-SLAM3的官方文档或GitHub仓库，确认当前版本的结构。根据我的记忆，ORB-SLAM3的examples文件夹主要存放的是C++的示例代码，如单目、立体、RGB-D等不同传感器的示例程序，而.sh脚本通常放在单独的scripts目录下，或者可能在根目录下的某个地方。例如，ORB-SLAM3可能将运行示例的脚本放在根目录的“euroc_examples.sh”或者类似的名称下，或者可能在“Examples”子目录的某个地方。 另外，有可能用户混淆了ORB-SLAM2和ORB-SLAM3的结构。在ORB-SLAM2中，确实有一个scripts文件夹，里面包含了运行EuRoC数据集的脚本，比如euroc_examples.sh。但在ORB-SLAM3中，可能已经改变了结构，或者将脚本整合到了其他地方，比如文档中的说明改为直接运行编译后的可执行文件，并传递参数，而不是使用shell脚本。 还有一种可能是，用户下载的版本不完整，或者在克隆仓库时没有包含某些分支或标签。例如，官方可能将某些脚本放在特定的发布版本中，而不是主分支上。建议用户检查GitHub仓库的发布页面，或者切换分支查看是否存在该文件。 如果用户确实需要运行EuRoC数据集，即使没有现成的脚本，他们仍然可以通过查看官方文档或Wiki，找到正确的命令参数。通常，这些示例的可执行文件在编译后存放在“Examples”子目录下的某个位置，比如“Monocular”、“Stereo”等，用户需要指定词汇表路径、配置文件路径以及数据集路径来运行。 总结可能的解决方案： 1. 检查ORB-SLAM3的正确分支或版本，确认是否存在该脚本。 2. 查看官方文档或GitHub仓库的Issues部分，是否有类似问题。 3. 如果脚本确实不存在，手动编写运行命令，参考文档中的参数说明。 4. 确保数据集路径和配置文件正确，可能需要从EuRoC官网下载数据集并调整配置文件中的路径。 最后，需要以清晰的结构向用户解释可能的原因和解决方法，帮助他们逐步定位问题并运行示例。</think>根据您的描述，ORB-SLAM3的`examples`文件夹中缺少`euroc_examples.sh`脚本，以下是逐步排查与解决方案： --- ### **原因分析** 1. **版本差异问题** ORB-SLAM3的代码结构可能随版本更新而调整。早期版本（如ORB-SLAM2）的示例脚本通常存放在`scripts`文件夹，而ORB-SLAM3可能已改用其他方式运行示例。 2. **代码仓库分支差异** - GitHub主分支（[ORB-SLAM3](https://github.com/UZ-SLAMLab/ORB_SLAM3)）的`examples`文件夹主要用于存放C++源码（如单目、立体等传感器示例），而非脚本。 - 运行EuRoC数据集的脚本可能已整合到文档说明中，需手动执行编译后的可执行文件。 --- ### **解决方案** #### 1. **直接运行编译后的可执行文件** ORB-SLAM3编译后会在`Examples`子目录生成二进制文件（如`Monocular`、`Stereo`等），可通过命令行参数指定配置文件和数据集路径。 **示例命令格式**： ```bash ./Examples/Monocular/mono_euroc \ -vocab ./Vocabulary/ORBvoc.txt \ -settings ./Examples/Monocular/EuRoC.yaml \ -sensor IMU \ -path_dataset /PATH_TO_EUROC_DATASET/MH_01_easy ``` #### 2. **手动创建脚本（替代方案）** 若需自动化运行，可自行编写`euroc_examples.sh`脚本： ```bash #!/bin/bash # EuRoC数据集路径 DATASET_PATH="/PATH_TO_EUROC_DATASET/" # 运行单目+IMU示例 ./Examples/Monocular-Inertial/mono_inertial_euroc \ -vocab ./Vocabulary/ORBvoc.txt \ -settings ./Examples/Monocular-Inertial/EuRoC.yaml \ -sensor IMU \ -path_dataset $DATASET_PATH/MH_01_easy ``` #### 3. **检查代码版本与文档** - **确认仓库版本**： 检查是否克隆了最新版ORB-SLAM3： ```bash git clone https://github.com/UZ-SLAMLab/ORB_SLAM3.git ``` - **查阅官方文档**： 参考[ORB-SLAM3官方文档](https://github.com/UZ-SLAMLab/ORB_SLAM3#euroc-dataset)中关于EuRoC数据集的运行说明。 --- ### **关键文件路径验证** 1. **配置文件** 确保`EuRoC.yaml`存在： ```text ORB_SLAM3/Examples/Monocular-Inertial/EuRoC.yaml ``` 2. **词汇表文件** 检查`ORBvoc.txt`路径： ```text ORB_SLAM3/Vocabulary/ORBvoc.txt ``` --- ### **总结** ORB-SLAM3未直接提供`euroc_examples.sh`脚本，但通过直接运行编译后的可执行文件或自定义脚本，仍可顺利使用EuRoC数据集。建议参考官方文档调整参数路径，确保数据集与配置文件匹配。

<think>好的，我现在需要帮助用户正确执行ORB-SLAM2的运行命令。首先，用户提到了ORB_SLAM3的引用，但实际需求是关于ORB-SLAM2的，所以我要确保提供的信息是针对ORB-SLAM2的，而不是第三版。 用户给出的引用中有两个例子，一个是构建过程的命令，另一个是运行TUM数据集的命令。我需要参考这些结构来调整成ORB-SLAM2的指令。首先，ORB-SLAM2的编译步骤可能与ORB_SLAM3类似，比如使用build.sh脚本，但需要确认正确的路径和文件是否存在。比如，ORB-SLAM2可能需要先安装依赖项，比如Pangolin、OpenCV、Eigen3等，这些可能需要用户提前安装好。 然后，用户想查找运行命令，特别是针对不同数据集的情况。比如TUM数据集、KITTI数据集或EuRoC数据集。每个数据集可能有不同的启动文件和参数。例如，在TUM数据集中，用户需要指定词汇文件、YAML配置文件、数据集路径和关联文件。而KITTI数据集可能只需要词汇文件、配置文件和数据集路径。需要注意路径的正确性，用户可能需要替换PATH_TO_SEQUENCE_FOLDER等占位符为实际路径。 另外，用户可能需要知道如何下载数据集，以及如何准备关联文件，尤其是对于RGB-D数据集，关联文件确保时间戳同步。可能需要指导用户使用提供的associate.py脚本生成关联文件，这一点在官方文档中常有提及，所以需要提醒用户注意这一点。 还有，用户可能遇到的问题包括权限问题，比如build.sh没有执行权限，这时候需要用chmod +x build.sh来解决。或者依赖项没有正确安装导致编译失败，这时候可能需要检查依赖项的安装情况。 最后，应该生成相关问题，帮助用户进一步了解如何编译、处理不同数据集以及解决常见错误，比如编译失败或数据集路径错误。需要确保问题覆盖用户可能遇到的典型问题，并提供解决方向。</think>### ORB-SLAM2 运行命令详解 #### 1. 编译代码 在运行前需先完成代码编译： ```bash cd ORB_SLAM2 chmod +x build.sh ./build.sh ``` 编译过程需要依赖Pangolin、OpenCV、Eigen3等库[^1]。 #### 2. 运行不同数据集 根据数据类型选择对应命令格式： **TUM数据集（RGB-D）** ```bash ./Examples/RGB-D/rgbd_tum Vocabulary/ORBvoc.txt Examples/RGB-D/TUMX.yaml PATH_TO_SEQUENCE_FOLDER ASSOCIATIONS_FILE ``` 需替换： - `TUMX.yaml`：选择TUM1/TUM2/TUM3配置文件 - `PATH_TO_SEQUENCE_FOLDER`：数据集路径（如`~/datasets/rgbd_dataset_freiburg1_xyz`） - `ASSOCIATIONS_FILE`：关联文件路径（使用官方`associate.py`生成）[^2] **KITTI数据集（单目/双目）** ```bash ./Examples/Monocular/mono_kitti Vocabulary/ORBvoc.txt Examples/Monocular/KITTIX.yaml PATH_TO_DATASET_FOLDER ``` **EuRoC数据集（双目+IMU）** ```bash ./Examples/Stereo-Inertial/stereo_inertial_euroc Vocabulary/ORBvoc.txt Examples/Stereo-Inertial/EuRoC.yaml PATH_TO_DATASET_FOLDER/mav0 PATH_TO_DATASET_FOLDER/cam0/data ```