C++ opencv相机标定矫正图片

在C++中使用OpenCV进行相机标定和图片矫正是一个常见的计算机视觉任务。相机标定的主要目的是确定相机的内参和外参，从而矫正由于镜头畸变导致的图像失真。以下是一个基本的步骤和代码示例，帮助你理解如何使用OpenCV进行相机标定和图片矫正。 ### 步骤： 1. **准备标定板**：通常使用棋盘格作为标定板。确保标定板在不同的位置和角度下被拍摄多张图片。 2. **检测棋盘格角点**：使用OpenCV提供的函数检测棋盘格的角点。 3. **相机标定**：使用检测到的角点进行相机标定，计算相机的内参和畸变系数。 4. **图片矫正**：使用标定结果对图片进行矫正，去除畸变。 ### 代码示例： ```cpp #include <opencv2/opencv.hpp> #include <vector> #include <string> int main() { // 1. 读取标定图片 std::vector<std::string> imageFiles; // 假设标定图片存放在calib_images文件夹下 cv::glob("calib_images/*.jpg", imageFiles); // 2. 检测棋盘格角点 cv::Size patternSize(9, 6); // 棋盘格内角点的行数和列数 std::vector<std::vector<cv::Point2f>> imagePoints; std::vector<cv::Point3f> objectPoint; for (int i = 0; i < patternSize.height; ++i) { for (int j = 0; j < patternSize.width; ++j) { objectPoint.push_back(cv::Point3f(j, i, 0)); } } for (const auto& file : imageFiles) { cv::Mat image = cv::imread(file); cv::Mat gray; cv::cvtColor(image, gray, cv::COLOR_BGR2GRAY); std::vector<cv::Point2f> corners; bool found = cv::findChessboardCorners(gray, patternSize, corners); if (found) { imagePoints.push_back(corners); cv::drawChessboardCorners(image, patternSize, corners, found); cv::imshow("Chessboard", image); cv::waitKey(100); } } // 3. 相机标定 std::vector<std::vector<cv::Point3f>> objectPoints(imagePoints.size(), objectPoint); cv::Mat cameraMatrix, distCoeffs; std::vector<cv::Mat> rvecs, tvecs; cv::calibrateCamera(objectPoints, imagePoints, gray.size(), cameraMatrix, distCoeffs, rvecs, tvecs); // 4. 图片矫正 for (const auto& file : imageFiles) { cv::Mat image = cv::imread(file); cv::Mat undistorted; cv::undistort(image, undistorted, cameraMatrix, distCoeffs); cv::imshow("Original", image); cv::imshow("Undistorted", undistorted); cv::waitKey(0); } return 0; } ``` ### 代码说明： 1. **读取标定图片**：使用`cv::glob`函数读取所有标定图片。 2. **检测棋盘格角点**：使用`cv::findChessboardCorners`函数检测棋盘格的角点。 3. **相机标定**：使用`cv::calibrateCamera`函数进行相机标定，计算相机的内参和畸变系数。 4. **图片矫正**：使用`cv::undistort`函数对图片进行矫正。