ubuntu ros2 gazebo人形机器人仿真
时间: 2025-02-18 10:29:17 浏览: 160
### 使用 ROS2 和 Gazebo 进行人形机器人仿真的指南
#### 安装必要的软件包
为了在 Ubuntu 上使用 ROS2 和 Gazebo 进行人形机器人仿真,首先需要安装 ROS2 和 Gazebo 的相关工具。对于 ROS2 Foxy 或 Humble 版本,可以访问官方仓库获取最新的安装脚本并执行安装命令。
```bash
sudo apt update && sudo apt install ros-foxy-desktop
```
这会安装 ROS2 桌面环境以及依赖项[^1]。
#### 获取预构建的人形机器人模拟包
存在一些已经配置好的用于不同工业和协作机器人的 ROS2 和 Gazebo 仿真包。可以从 `ros2_RobotSimulation` 项目下载这些资源:
```bash
git clone https://gitcode.com/gh_mirrors/ro/ros2_RobotSimulation ~/ros2_ws/src/
```
此存储库包含了多个支持的机器人模型及其对应的 MoveIt! 配置文件。
#### 设置工作空间与初始化环境变量
创建一个新的 Catkin 工作区来管理自定义开发的内容,并确保每次启动终端时都设置了正确的环境路径:
```bash
mkdir -p ~/catkin_ws/src
cd ~/catkin_ws/
source /opt/ros/foxy/setup.bash
catkin_make
source devel/setup.bash
```
上述指令适用于基于 ROS1 的 Catkin 构建系统;如果是纯 ROS2,则应采用 Colcon 替代 Catkin 来编译代码[^3]。
#### 启动人形机器人仿真场景
一旦完成了前期准备工作之后,就可以通过下面的方式加载特定于人形机器人的世界文件并运行相应的节点来进行测试了:
```bash
# 假设已克隆了一个包含所需功能包的工作目录
cd ~/ros2_ws/
# 加载环境变量以便能够找到新加入的功能包
source install/local_setup.bash
# 执行 launch 文件以启动完整的仿真环境
ros2 launch <package_name> human_simulation.launch.py
```
请注意替换 `<package_name>` 及其后的参数为实际存在的对应值。
#### 示例代码片段展示如何控制虚拟角色移动
这里给出一段简单的 Python 脚本来说明怎样利用键盘输入驱动模拟环境中的人物动作:
```python
import rclpy
from geometry_msgs.msg import Twist
from pynput.keyboard import Listener, Key
def on_press(key):
twist = Twist()
try:
if key.char == 'w': # Forward
twist.linear.x = 0.5
elif key.char == 's': # Backward
twist.linear.x = -0.5
pub.publish(twist)
except AttributeError:
pass
if __name__ == '__main__':
rclpy.init()
node = rclpy.create_node('teleop_twist_keyboard')
pub = node.create_publisher(Twist, '/cmd_vel', 10)
with Listener(on_press=on_press) as listener:
while True:
rclpy.spin_once(node)
listener.join()
node.destroy_node()
rclpy.shutdown()
```
这段程序监听用户的按键事件并将速度指令发送给人形机器人控制器。
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