ros2 humble catkin
时间: 2025-02-06 08:14:41 浏览: 145
### 关于ROS 2 Humble中的Catkin使用
需要注意的是,在ROS 2系列中,官方已经逐步转向使用`colcon`作为主要构建工具来替代ROS 1中的`catkin_make`等命令[^1]。尽管如此,对于理解背景以及处理某些遗留项目而言,熟悉`catkin`的概念仍然是有益的。
#### Catkin概念简介
Catkin是一个用于组织、构建和管理ROS软件包及其依赖关系的系统。然而,在ROS 2环境中,开发者通常不会直接调用与Catkin有关的具体指令;相反,会利用Colcon来进行源码编译等工作流操作。这并不意味着Catkin被完全废弃——实际上,它依然是底层支持机制的一部分,只是不再暴露给终端用户进行日常交互[^3]。
#### 使用Colcon模拟传统Catkin工作流程
为了适应从ROS 1到ROS 2的变化并保持兼容性,可以采用如下方式创建类似于Catkin的工作空间结构:
```bash
mkdir -p ~/ros2_humble_ws/src
cd ~/ros2_humble_ws/
```
上述命令建立了标准的工作区布局,其中包含了专门放置源文件的`src`子目录[^4]。
接着可以通过执行以下命令完成环境初始化及后续步骤:
```bash
source /opt/ros/humble/setup.bash
colcon build --symlink-install
source install/local_setup.bash
```
这里使用的`colcon build`相当于之前基于Catkin系统的`catkin_make`或`catkin build`,而`--symlink-install`选项有助于提高效率,特别是在频繁修改代码期间。
#### 常见问题解答
当遇到涉及Catkin的问题时,往往是因为混淆了不同版本之间的差异或是试图沿用旧习惯所致。以下是几个可能碰到的情况:
- **无法找到特定的Catkin命令**:这是因为ROS 2推荐使用Colcon代替原来的Catkin工具集。应查阅最新的文档资料以获取正确的做法。
- **尝试运行`catkin_make`失败**:由于该命令并非预设路径下的可执行程序之一,因此建议切换至Colcon提供的相应功能实现相同目的。
- **不了解如何设置多层叠加式工作空间**:虽然Catkin允许这样做,但在ROS 2里更倾向于通过单独定义多个独立的工作区,并分别对其进行构建,之后再按需组合起来。
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