kalibr 双imu标定
时间: 2025-02-02 21:34:41 浏览: 118
### 使用 Kalibr 进行双 IMU 标定
目前,Kalibr 工具主要用于相机和单个IMU之间的标定工作。对于涉及两个IMU的情况,在官方文档和支持资源中并未直接提及具体的实现方法[^1]。
然而,可以考虑一种间接的方式来进行双IMU系统的标定:
#### 方法概述
为了完成这项任务,建议分阶段处理这个问题。首先分别对标定每个IMU与共享传感器(比如一个或多个摄像机)的关系;之后再通过这些已知关系推导出两IMU间的相对位置姿态变换矩阵。
#### 步骤说明
- **准备阶段**
- 制作适合的标定图案并打印出来作为参照物。这可以通过`kalibr_create_target_pdf`命令来创建自定义尺寸的目标文件[^3]。
```bash
kalibr_create_target_pdf --nx 5 --ny 7 --tsize 0.08 --tspace 0.3
```
- **单独标定**
对于每一个IMU设备及其关联视觉传感器组合执行独立的校准过程。此部分操作遵循标准流程,即收集同步数据集后调用`kalibr_calibrate_cameras`以及`kalibr_calibrate_imu_camera`脚本依次完成内外参数估计[^2]。
- **联合分析**
当获得了各自相对于公共参考系下的转换关系后,则可通过计算得出第二个IMU相对于第一个IMU的位置偏移量及角度差值。具体而言就是求解R_1 * T_1 = R_2 * T_2方程组中的未知数(R代表旋转矩阵,T表示平移向量),其中下标区分不同组件实例。
需要注意的是上述方案并非由Kalibr原生支持的功能特性之一,因此实际应用过程中可能遇到兼容性和精度方面的问题。如果项目需求严格依赖高准确性测量结果的话,或许有必要探索其他专门针对多模态融合场景设计的专业解决方案。
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