树莓派USB串口通信

### 树莓派 USB 串口通信教程 #### 安装必要的软件包 为了确保能够顺利进行串口通信，在树莓派上需先安装一些必备的软件包。可以通过命令行执行如下操作来安装 `minicom` 这样的串口调试工具： ```bash sudo apt update && sudo apt install minicom -y ``` 这一步骤能帮助准备环境以便后续更好地测试和开发基于串口的应用程序[^2]。 #### 修改配置文件禁用默认串口占用 由于树莓派默认会启用串口控制台登录功能，因此需要编辑 `/boot/config.txt` 文件并加入特定参数以关闭此选项，从而释放硬件资源供其他用途使用。具体做法是在该文件末尾追加一行内容: ```text enable_uart=1 ``` 保存更改后重启系统使设置生效[^3]。 #### 设置Minicom 启动 Minicom 并按照提示完成初始设定流程；通常情况下只需指定目标端口号（例如 `/dev/ttyUSB0`），波特率及其他传输属性则依据实际需求调整即可。初次运行时可利用 `-s` 参数进入菜单模式来进行更详细的定制化配置： ```bash sudo minicom -s ``` 在此过程中记得选择合适的设备名称作为连接对象，并确认无误后再继续下一步动作。 #### 编写C语言代码实现ROS Topic到串口的数据转发 对于希望集成 ROS (Robot Operating System) 的项目来说，可以采用 C/C++ 编程语言构建节点订阅所需话题并将获取的信息经由打开的串口发送出去。下面给出一段简单的例子展示这一逻辑框架： ```cpp #include <ros/ros.h> #include <std_msgs/String.h> #include <termios.h> #include <unistd.h> class SerialCommunicator { public: ros::NodeHandle nh_; ros::Subscriber sub_; std::string port_name; int baud_rate; struct termios tty; void setup(const char* port, speed_t brate){ // 打开串口 fd_ = open(port, O_RDWR | O_NOCTTY); // 配置串口... cfsetospeed(&tty, brate); tcsetattr(fd_, TCSANOW, &tty); sub_ = nh_.subscribe<std_msgs::String>("chatter", 1000, &SerialCommunicator::callback,this); } private: int fd_; void callback(const std_msgs::StringConstPtr& msg){ write(fd_,msg->data.c_str(),msg->data.length()); } }; int main(int argc, char **argv){ ros::init(argc, argv, "serial_communicator"); SerialCommunicator sc; sc.setup("/dev/ttyUSB0", B9600); ros::spin(); return 0; } ``` 上述实例展示了如何创建一个名为 `SerialCommunicator` 类的对象，其内部实现了从 ROS 订阅消息并通过已建立好的物理链路向外设传递指令的功能。注意这里假设使用的串口路径为 `/dev/ttyUSB0` 而且波特率为 9600bps，实际情况可能有所不同，请根据个人情况适当修改这些参数值[^1]。