stm32f103vc定时器模拟pwm驱动舵机

### 基于STM32F103VC的定时器功能模拟PWM信号驱动舵机 为了实现使用STM32F103VC的定时器功能来模拟PWM信号并驱动舵机，可以按照以下方法进行配置和编写代码。 #### 定时器初始化 在STM32中，可以通过TIMx模块生成PWM波形。以下是具体的配置流程： 1. **GPIO端口设置** 将用于输出PWM信号的GPIO引脚配置为复用推挽模式。 2. **定时器参数配置** 设置定时器的工作模式、预分频系数以及自动重装载值（ARR）。这些参数决定了PWM频率和分辨率。 3. **捕获/比较寄存器设定** 使用`TIM_SetCompare()`函数调整CCRx寄存器中的值以改变占空比[^3]。 4. **使能通道输出** 启用相应的PWM通道，并开启中断或DMA传输（如果需要）。 下面提供一段完整的示例代码供参考： ```c #include "stm32f10x.h" // 初始化 GPIO 和 TIM3 的 PWM 功能 void TIM3_PWM_Init(u16 arr, u16 psc) { GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure; TIM_TimeBaseInitTypeDef TIM_TimeBaseStructure; TIM_OCInitTypeDef TIM_OCInitStructure; RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOB, ENABLE); RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_TIM3, ENABLE); // 配置 PB0-PB3 作为 TIM3 CH1-CH4 输出 GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_0 | GPIO_Pin_1 | GPIO_Pin_2 | GPIO_Pin_3; GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_AF_PP; GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz; GPIO_Init(GPIOB, &GPIO_InitStructure); // 配置 TIM3 时间基底结构体 TIM_TimeBaseStructure.TIM_Period = arr; // 自动重载值 (ARR) TIM_TimeBaseStructure.TIM_Prescaler =psc ; // 预分频数 (PSC) TIM_TimeBaseStructure.TIM_ClockDivision = TIM_CKD_DIV1; TIM_TimeBaseStructure.TIM_CounterMode = TIM_CounterMode_Up; TIM_TimeBaseInit(TIM3, &TIM_TimeBaseStructure); // 配置 TIM3 OC 模式 TIM_OCInitStructure.TIM_OCMode = TIM_OCMode_PWM1; TIM_OCInitStructure.TIM_OutputState = TIM_OutputState_Enable; TIM_OCInitStructure.TIM_OCPolarity = TIM_OCPolarity_High; // 对应四个通道分别初始化 TIM_OCInitStructure.TIM_Pulse = 0; TIM_OC1Init(TIM3, &TIM_OCInitStructure); TIM_OC2Init(TIM3, &TIM_OCInitStructure); TIM_OC3Init(TIM3, &TIM_OCInitStructure); TIM_OC4Init(TIM3, &TIM_OCInitStructure); // 主控开关打开 TIM_Cmd(TIM3, ENABLE); } int main(void) { u16 duty_cycle = 500; // 占空比初始值 // 初始化系统时钟等外设 SystemInit(); // 初始化 TIM3 PWM TIM3_PWM_Init(7199, 199); // ARR=7199, PSC=199 -> f_pwm ≈ 50Hz while (1) { // 设定不同通道的占空比 TIM_SetCompare1(TIM3, duty_cycle); // 控制第一个舵机角度 TIM_SetCompare2(TIM3, duty_cycle + 100); // 控制第二个舵机角度 TIM_SetCompare3(TIM3, duty_cycle + 200); // 控制第三个舵机角度 TIM_SetCompare4(TIM3, duty_cycle + 300); // 控制第四个舵机角度 delay_ms(1000); // 延迟一段时间观察效果 } } ``` 此代码片段展示了如何利用STM32F103VC上的TIM3定时器生成四路独立可调的PWM信号来控制多个舵机的操作方式[^4]。 --- ### 参数说明 - `arr`: 自动重载寄存器值，决定计数值范围。 - `psc`: 预分频系数，影响最终输出频率计算公式如下所示： \[ \text{PWM Frequency} = \frac{\text{Timer Clock}}{(ARR+1)(PSC+1)} \] 对于标准舵机而言，通常推荐工作频率约为50 Hz，即每秒发送20 ms周期内的脉冲宽度变化指令给舵机完成位置调节任务[^3]。 --- ###