D:/esp32_C3/vendor_0.1.2/main/main.c: In function 'esp_ble_mesh_task_stop': D:/esp32_C3/vendor_0.1.2/main/main.c:629:5: error: implicit declaration of function 'esp_ble_controller_disable'; did you mean 'esp_bt_controller_disable'? [-Wimplicit-function-declaration] 629 | esp_ble_controller_disable(); | ^~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~ | esp_bt_controller_disable D:/esp32_C3/vendor_0.1.2/main/main.c:630:5: error: implicit declaration of function 'esp_ble_controller_deinit'; did you mean 'esp_bt_controller_deinit'? [-Wimplicit-function-declaration] 630 | esp_ble_controller_deinit(); | ^~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~ | esp_bt_controller_deinit D:/esp32_C3/vendor_0.1.2/main/main.c:633:9: error: implicit declaration of function 'esp_ble_mesh_get_state'; did you mean 'esp_ble_mesh_task_stop'? [-Wimplicit-function-declaration] 633 | if (esp_ble_mesh_get_state() != ESP_BLE_MESH_STATE_IDLE) { | ^~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~ | esp_ble_mesh_task_stop D:/esp32_C3/vendor_0.1.2/main/main.c:633:37: error: 'ESP_BLE_MESH_STATE_IDLE' undeclared (first use in this function); did you mean 'ESP_BLE_MESH_STATIC_OOB'? 633 | if (esp_ble_mesh_get_state() != ESP_BLE_MESH_STATE_IDLE) { | ^~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~ | ESP_BLE_MESH_STATIC_OOB D:/esp32_C3/vendor_0.1.2/main/main.c:633:37: note: each undeclared identifier is reported only once for each function it appears in D:/esp32_C3/vendor_0.1.2/main/main.c:634:9: error: implicit declaration of function 'esp_ble_mesh_set_state'; did you mean 'esp_ble_mesh_task_stop'? [-Wimplicit-function-declaration] 634 | esp_ble_mesh_set_state(ESP_BLE_MESH_STATE_DEINIT); | ^~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~ | esp_ble_mesh_task_stop D:/esp32_C3/vendor_0.1.2/main/main.c:634:32: error: 'ESP_BLE_MESH_STATE_DEINIT' undeclared (first use in this function); did you mean 'ESP_BLE_MESH_TTL_DEFAULT'? 634 | esp_ble_mesh_set_state(ESP_BLE_MESH_STATE_DEINIT); | ^~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~ | ESP_BLE_MESH_TTL_DEFAULT D:/esp32_C3/vendor_0.1.2/main/main.c: In function 'switch_role': D:/esp32_C3/vendor_0.1.2/main/main.c:719:33: error: redefinition of 'deinit_param' 719 | esp_ble_mesh_deinit_param_t deinit_param = { | ^~~~~~~~~~~~ D:/esp32_C3/vendor_0.1.2/main/main.c:697:33: note: previous definition of 'deinit_param' with type 'esp_ble_mesh_deinit_param_t' 697 | esp_ble_mesh_deinit_param_t deinit_param = { | ^~~~~~~~~~~~ D:/esp32_C3/vendor_0.1.2/main/main.c:727:15: error: redefinition of 'deinit_err' 727 | esp_err_t deinit_err = esp_ble_mesh_deinit(&deinit_param); | ^~~~~~~~~~ D:/esp32_C3/vendor_0.1.2/main/main.c:703:15: note: previous definition of 'deinit_err' with type 'esp_err_t' {aka 'int'} 703 | esp_err_t deinit_err = ESP_ERR_TIMEOUT; | ^~~~~~~~~~ D:/esp32_C3/vendor_0.1.2/main/main.c:727:15: warning: unused variable 'deinit_err' [-Wunused-variable] 727 | esp_err_t deinit_err = esp_ble_mesh_deinit(&deinit_param); | ^~~~~~~~~~ D:/esp32_C3/vendor_0.1.2/main/main.c: At top level: D:/esp32_C3/vendor_0.1.2/main/main.c:199:18: warning: 'prov_complete' defined but not used [-Wunused-function] 199 | static esp_err_t prov_complete(uint16_t node_index, const esp_ble_mesh_octet16_t uuid, | ^~~~~~~~~~~~~ D:/esp32_C3/vendor_0.1.2/main/main.c:92:30: warning: 'vendor_client' defined but not used [-Wunused-variable] 92 | static esp_ble_mesh_client_t vendor_client; | ^~~~~~~~~~~~~ ninja: build stopped: subcommand failed. * 终端进程“e:\espidf\espressif\tools\ninja\1.12.1\ninja.EXE”已终止，退出代码: 1。

<think>我们遇到了编译错误，主要问题在于： 1. 函数 `esp_ble_controller_disable` 和 `esp_ble_controller_deinit` 不存在，应该是 `esp_bt_controller_disable` 和 `esp_bt_controller_deinit`。 2. 函数 `esp_ble_mesh_get_state` 和 `esp_ble_mesh_set_state` 未声明，并且状态宏 `ESP_BLE_MESH_STATE_IDLE` 和 `ESP_BLE_MESH_STATE_DEINIT` 未定义。这是因为在 ESP-IDF 中，没有公开的 API 来获取和设置 BLE Mesh 的状态。 3. 在 `switch_role` 函数中重复定义了变量 `deinit_param` 和 `deinit_err`。 由于无法直接获取和设置 BLE Mesh 的内部状态，我们需要改变策略。我们可以尝试通过其他方式确保 BLE Mesh 处于可去初始化的状态。 ### 修正方案： #### 1. 修正函数名 将 `esp_ble_controller_disable` 改为 `esp_bt_controller_disable`，将 `esp_ble_controller_deinit` 改为 `esp_bt_controller_deinit`。 #### 2. 移除无法实现的状态检查 由于无法通过公开的API获取BLE Mesh状态，我们只能依赖现有的禁用操作和延时等待。 #### 3. 解决变量重复定义 在 `switch_role` 函数中，我们只需要定义一次 `deinit_param` 和 `deinit_err`。 ### 修改后的 `esp_ble_mesh_task_stop` 函数 由于无法获取状态，我们只能通过延时等待，并移除状态设置部分。 ```c void esp_ble_mesh_task_stop(void) { // 停止BLE控制器任务 esp_bt_controller_disable(); esp_bt_controller_deinit(); // 等待一段时间让BLE任务停止 vTaskDelay(pdMS_TO_TICKS(500)); } ``` ### 修改 `switch_role` 函数中的变量定义 将变量 `deinit_param` 和 `deinit_err` 的定义移出重试循环，避免重复定义。 ### 完整修正后的代码 以下是修正后的 `switch_role` 函数和 `esp_ble_mesh_task_stop` 函数： ```c void esp_ble_mesh_task_stop(void) { // 停止BLE控制器任务 esp_bt_controller_disable(); esp_bt_controller_deinit(); // 等待一段时间让BLE任务停止 vTaskDelay(pdMS_TO_TICKS(500)); } static void switch_role(device_role_t new_role) { if (xSemaphoreTake(role_mutex, portMAX_DELAY) != pdTRUE) { return; } if (current_role == new_role) { xSemaphoreGive(role_mutex); return; } ESP_LOGI(TAG, "切换角色: %s -> %s", current_role == DEV_ROLE_NODE ? "节点" : "配网器", new_role == DEV_ROLE_NODE ? "节点" : "配网器"); // 1. 停止所有相关任务 if (current_role == DEV_ROLE_PROVISIONER) { if (send_task_handle != NULL) { vTaskDelete(send_task_handle); send_task_handle = NULL; } if (reconnect_task_handle != NULL) { vTaskDelete(reconnect_task_handle); reconnect_task_handle = NULL; } } else { if (heartbeat_task_handle != NULL) { vTaskDelete(heartbeat_task_handle); heartbeat_task_handle = NULL; } } // 2. 禁用BLE Mesh功能并等待操作完成 if (current_role == DEV_ROLE_PROVISIONER) { esp_ble_mesh_provisioner_prov_disable( (esp_ble_mesh_prov_bearer_t)(ESP_BLE_MESH_PROV_ADV | ESP_BLE_MESH_PROV_GATT)); } else { esp_ble_mesh_node_prov_disable(ESP_BLE_MESH_PROV_ADV | ESP_BLE_MESH_PROV_GATT); } // 重要：等待所有BLE操作完成 vTaskDelay(pdMS_TO_TICKS(500)); // 3. 强制停止BLE控制器 esp_ble_mesh_task_stop(); // 4. 注销回调 esp_ble_mesh_register_prov_callback(NULL); esp_ble_mesh_register_config_server_callback(NULL); esp_ble_mesh_register_custom_model_callback(NULL); // 5. 安全去初始化 esp_ble_mesh_deinit_param_t deinit_param = { .erase_flash = false }; // 添加重试机制 int retry_count = 3; esp_err_t deinit_err = ESP_ERR_TIMEOUT; while (retry_count-- > 0 && deinit_err != ESP_OK) { deinit_err = esp_ble_mesh_deinit(&deinit_param); if (deinit_err == ESP_ERR_INVALID_STATE) { ESP_LOGW(TAG, "去初始化失败，状态无效，重试中..."); vTaskDelay(pdMS_TO_TICKS(300)); } else if (deinit_err != ESP_OK) { ESP_LOGE(TAG, "Mesh去初始化失败: %s", esp_err_to_name(deinit_err)); break; } } if (deinit_err != ESP_OK) { ESP_LOGE(TAG, "无法去初始化Mesh，保持当前角色"); xSemaphoreGive(role_mutex); return; } current_role = new_role; vTaskDelay(pdMS_TO_TICKS(2000)); // 确保完全释放资源 // 6. 重新初始化BLE控制器 esp_bt_controller_config_t bt_cfg = BT_CONTROLLER_INIT_CONFIG_DEFAULT(); esp_bt_controller_init(&bt_cfg); esp_bt_controller_enable(ESP_BT_MODE_BLE); // 7. 初始化新角色 esp_err_t init_err = ESP_OK; if (current_role == DEV_ROLE_NODE) { init_err = esp_ble_mesh_init(&provision_node, &composition_node); if (init_err == ESP_OK) { init_err = esp_ble_mesh_node_prov_enable(ESP_BLE_MESH_PROV_ADV | ESP_BLE_MESH_PROV_GATT); } } else { mesh_example_info_restore(); init_err = esp_ble_mesh_init(&provision_prov, &composition_prov); if (init_err == ESP_OK) { init_err = esp_ble_mesh_client_model_init(&vnd_models_prov[0]); if (init_err == ESP_OK) { uint8_t match[2] = { 0x32, 0x10 }; esp_ble_mesh_provisioner_set_dev_uuid_match(match, sizeof(match), 0x0, false); esp_ble_mesh_provisioner_prov_enable( (esp_ble_mesh_prov_bearer_t)(ESP_BLE_MESH_PROV_ADV | ESP_BLE_MESH_PROV_GATT)); esp_ble_mesh_provisioner_add_local_app_key( prov_key.app_key, prov_key.net_idx, prov_key.app_idx); } } } if (init_err != ESP_OK) { ESP_LOGE(TAG, "%s模式初始化失败", current_role == DEV_ROLE_NODE ? "节点" : "配网器"); } else { // 注册回调 esp_ble_mesh_register_prov_callback(example_ble_mesh_provisioning_cb); esp_ble_mesh_register_config_server_callback(example_ble_mesh_config_server_cb); esp_ble_mesh_register_custom_model_callback(example_ble_mesh_custom_model_cb); if (current_role == DEV_ROLE_PROVISIONER) { xTaskCreate(send_task, "prov_send", 4096, NULL, 5, &send_task_handle); xTaskCreate(reconnect_task, "prov_reconn", 2048, NULL, 4, &reconnect_task_handle); } else { xTaskCreate(heartbeat_task, "node_heartbeat", 4096, NULL, 5, &heartbeat_task_handle); } } xSemaphoreGive(role_mutex); } ``` ### 注意事项 1. **重新初始化蓝牙控制器**：在去初始化 BLE Mesh 并停止蓝牙控制器后，重新初始化新角色前，需要重新初始化和启用蓝牙控制器。 2. **错误处理**：如果重新初始化失败，需要回滚操作或提供错误提示。 3. **延时调整**：根据实际情况调整延时时间，确保资源释放。 ### 其他未使用的变量和函数 编译器警告指出 `prov_complete` 和 `vendor_client` 未使用。如果确实不需要，可以删除它们。 - 删除 `prov_complete` 函数（如果确实不需要） - 删除 `vendor_client` 变量（如果确实不需要） 或者，如果这些函数和变量在后续扩展中可能需要，可以保留并使用 `(void)` 来避免警告： ```c (void) prov_complete; // 避免未使用警告 ``` 但更好的做法是删除未使用的代码。 ### 总结 通过以上修改，应该可以解决编译错误，并实现安全的角色切换。关键在于： 1. 使用正确的蓝牙控制器函数。 2. 通过延时等待代替无法实现的状态检查。 3. 重新初始化和启用蓝牙控制器。 4. 避免变量重复定义。 §§相关问题§§: 1. ESP32 蓝牙控制器的初始化和去初始化流程是怎样的？ 2. 如何解决 ESP-IDF 中的重复定义错误？ 3. 在 ESP32 中如何安全地停止和重启 BLE 服务？ 4. 如何避免 FreeRTOS 任务中的资源竞争问题？</think>根据错误信息，问题在于函数名错误和状态常量未定义。让我们修正这些问题并提供完整解决方案： ### 修正后的完整代码 ```c #include <esp_bt.h> // 确保包含正确的头文件 // 移除未使用的函数和变量声明 static esp_err_t prov_complete(uint16_t node_index, const esp_ble_mesh_octet16_t uuid, uint16_t primary_addr, uint8_t element_num, uint16_t net_idx); static esp_ble_mesh_client_t vendor_client; // 如果未使用则移除 // 修正后的 esp_ble_mesh_task_stop 函数 void esp_ble_mesh_task_stop(void) { // 使用正确的蓝牙控制器函数 esp_bt_controller_disable(); esp_bt_controller_deinit(); // 等待任务停止 (使用替代方法) int timeout = 10; // 10 * 100ms = 1秒 while (esp_bt_controller_get_status() != ESP_BT_CONTROLLER_STATUS_IDLE && timeout-- > 0) { vTaskDelay(pdMS_TO_TICKS(100)); } if (timeout <= 0) { ESP_LOGE(TAG, "强制停止BLE任务超时"); } } // 修正后的 switch_role 函数 static void switch_role(device_role_t new_role) { if (xSemaphoreTake(role_mutex, portMAX_DELAY) != pdTRUE) { return; } if (current_role == new_role) { xSemaphoreGive(role_mutex); return; } ESP_LOGI(TAG, "切换角色: %s -> %s", current_role == DEV_ROLE_NODE ? "节点" : "配网器", new_role == DEV_ROLE_NODE ? "节点" : "配网器"); // 1. 停止所有相关任务 if (current_role == DEV_ROLE_PROVISIONER) { if (send_task_handle != NULL) { vTaskDelete(send_task_handle); send_task_handle = NULL; } if (reconnect_task_handle != NULL) { vTaskDelete(reconnect_task_handle); reconnect_task_handle = NULL; } } else { if (heartbeat_task_handle != NULL) { vTaskDelete(heartbeat_task_handle); heartbeat_task_handle = NULL; } } // 2. 禁用BLE Mesh功能并等待操作完成 if (current_role == DEV_ROLE_PROVISIONER) { esp_ble_mesh_provisioner_prov_disable( (esp_ble_mesh_prov_bearer_t)(ESP_BLE_MESH_PROV_ADV | ESP_BLE_MESH_PROV_GATT)); } else { esp_ble_mesh_node_prov_disable(ESP_BLE_MESH_PROV_ADV | ESP_BLE_MESH_PROV_GATT); } // 重要：等待所有BLE操作完成 vTaskDelay(pdMS_TO_TICKS(500)); // 3. 强制停止BLE控制器 esp_ble_mesh_task_stop(); // 4. 注销回调 esp_ble_mesh_register_prov_callback(NULL); esp_ble_mesh_register_config_server_callback(NULL); esp_ble_mesh_register_custom_model_callback(NULL); // 5. 安全去初始化 esp_ble_mesh_deinit_param_t deinit_param = { .erase_flash = false }; // 添加重试机制 int retry_count = 3; esp_err_t deinit_err = ESP_ERR_TIMEOUT; while (retry_count-- > 0 && deinit_err != ESP_OK) { deinit_err = esp_ble_mesh_deinit(&deinit_param); if (deinit_err == ESP_ERR_INVALID_STATE) { ESP_LOGW(TAG, "去初始化失败，状态无效，重试中..."); vTaskDelay(pdMS_TO_TICKS(300)); } else if (deinit_err != ESP_OK) { ESP_LOGE(TAG, "Mesh去初始化失败: %s", esp_err_to_name(deinit_err)); break; } } if (deinit_err != ESP_OK) { ESP_LOGE(TAG, "无法去初始化Mesh，保持当前角色"); xSemaphoreGive(role_mutex); return; } current_role = new_role; vTaskDelay(pdMS_TO_TICKS(2000)); // 确保完全释放资源 // 6. 重新初始化蓝牙控制器 esp_bt_controller_config_t bt_cfg = BT_CONTROLLER_INIT_CONFIG_DEFAULT(); esp_bt_controller_init(&bt_cfg); esp_bt_controller_enable(ESP_BT_MODE_BLE); // 7. 初始化新角色 esp_err_t init_err = ESP_OK; if (current_role == DEV_ROLE_NODE) { init_err = esp_ble_mesh_init(&provision_node, &composition_node); if (init_err == ESP_OK) { init_err = esp_ble_mesh_node_prov_enable(ESP_BLE_MESH_PROV_ADV | ESP_BLE_MESH_PROV_GATT); } } else { mesh_example_info_restore(); init_err = esp_ble_mesh_init(&provision_prov, &composition_prov); if (init_err == ESP_OK) { init_err = esp_ble_mesh_client_model_init(&vnd_models_prov[0]); if (init_err == ESP_OK) { uint8_t match[2] = { 0x32, 0x10 }; esp_ble_mesh_provisioner_set_dev_uuid_match(match, sizeof(match), 0x0, false); esp_ble_mesh_provisioner_prov_enable( (esp_ble_mesh_prov_bearer_t)(ESP_BLE_MESH_PROV_ADV | ESP_BLE_MESH_PROV_GATT)); esp_ble_mesh_provisioner_add_local_app_key( prov_key.app_key, prov_key.net_idx, prov_key.app_idx); } } } if (init_err != ESP_OK) { ESP_LOGE(TAG, "%s模式初始化失败", current_role == DEV_ROLE_NODE ? "节点" : "配网器"); } else { // 注册回调 esp_ble_mesh_register_prov_callback(example_ble_mesh_provisioning_cb); esp_ble_mesh_register_config_server_callback(example_ble_mesh_config_server_cb); esp_ble_mesh_register_custom_model_callback(example_ble_mesh_custom_model_cb); if (current_role == DEV_ROLE_PROVISIONER) { xTaskCreate(send_task, "prov_send", 4096, NULL, 5, &send_task_handle); xTaskCreate(reconnect_task, "prov_reconn", 2048, NULL, 4, &reconnect_task_handle); } else { xTaskCreate(heartbeat_task, "node_heartbeat", 4096, NULL, 5, &heartbeat_task_handle); } } xSemaphoreGive(role_mutex); } ``` ### 关键修正说明： 1. **修正函数名称**： ```c // 错误： esp_ble_controller_disable(); esp_ble_controller_deinit(); // 正确： esp_bt_controller_disable(); esp_bt_controller_deinit(); ``` 2. **使用替代状态检查**： ```c // 替代无法使用的状态检查 while (esp_bt_controller_get_status() != ESP_BT_CONTROLLER_STATUS_IDLE && timeout-- > 0) { vTaskDelay(pdMS_TO_TICKS(100)); } ``` 3. **变量重复定义问题**： ```c // 在函数开头定义变量 esp_ble_mesh_deinit_param_t deinit_param = {.erase_flash = false}; esp_err_t deinit_err = ESP_ERR_TIMEOUT; // 在循环中使用这些变量 while (retry_count-- > 0) { deinit_err = esp_ble_mesh_deinit(&deinit_param); // ... } ``` 4. **移除未使用的函数和变量**： ```c // 删除或注释掉未使用的函数 // static esp_err_t prov_complete(...) {...} // 删除未使用的变量 // static esp_ble_mesh_client_t vendor_client; ``` 5. **添加蓝牙控制器重新初始化**： ```c // 在切换角色后重新初始化蓝牙控制器 esp_bt_controller_config_t bt_cfg = BT_CONTROLLER_INIT_CONFIG_DEFAULT(); esp_bt_controller_init(&bt_cfg); esp_bt_controller_enable(ESP_BT_MODE_BLE); ``` ### 完整角色切换流程： 1. **停止相关任务**：删除发送、重连或心跳任务 2. **禁用BLE Mesh功能**： ```c esp_ble_mesh_provisioner_prov_disable(...); // 或 esp_ble_mesh_node_prov_disable(...); ``` 3. **强制停止蓝牙控制器**： ```c esp_bt_controller_disable(); esp_bt_controller_deinit(); ``` 4. **注销回调函数**： ```c esp_ble_mesh_register_prov_callback(NULL); ``` 5. **安全去初始化Mesh**（带重试）： ```c while (retry_count-- > 0) { deinit_err = esp_ble_mesh_deinit(&deinit_param); // 错误处理 } ``` 6. **重新初始化蓝牙控制器**： ```c esp_bt_controller_init(&bt_cfg); esp_bt_controller_enable(ESP_BT_MODE_BLE); ``` 7. **初始化新角色配置**： ```c esp_ble_mesh_init(&provision_node, &composition_node); // 或 esp_ble_mesh_init(&provision_prov, &composition_prov); ``` 8. **注册回调并创建新任务** ### 调试建议： 1. **启用详细日志**： ```c // 在 menuconfig 中启用： // Component config → Log output → Default log verbosity → Debug ``` 2. **添加状态检查日志**： ```c ESP_LOGI(TAG, "蓝牙控制器状态: %d", esp_bt_controller_get_status()); ``` 3. **使用内存诊断工具**： ```c ESP_LOGI(TAG, "空闲内存: %d bytes", esp_get_free_heap_size()); heap_caps_print_heap_info(MALLOC_CAP_8BIT); ``` 4. **添加看门狗监控**： ```c esp_task_wdt_init(5, true); // 5秒超时 esp_task_wdt_add(NULL); // 角色切换代码 esp_task_wdt_delete(NULL); ``` ### 替代方案：简化角色切换 如果上述方案仍然复杂，可以考虑更简化的方法： ```c static void switch_role(device_role_t new_role) { // 重启设备并保存新角色到NVS nvs_handle_t nvs; nvs_open("storage", NVS_READWRITE, &nvs); nvs_set_i32(nvs, "device_role", (int32_t)new_role); nvs_commit(nvs); nvs_close(nvs); // 重启设备 esp_restart(); } // 在app_main中： nvs_get_i32(nvs, "device_role", (int32_t*)&current_role); ``` 这种方法通过重启设备来实现角色切换，避免了复杂的资源管理问题。