ubuntu20.04下载websocket

要在 Ubuntu 20.04 上成功安装并配置 Foxglove Studio，可以按照以下方法操作： ### 准备工作 确保系统已更新至最新状态： ```bash sudo apt update && sudo apt upgrade -y ``` 如果尚未安装 `git` 和其他必要的依赖项，请先安装它们： ```bash sudo apt install git curl wget build-essential -y ``` --- ### 安装 ROS Foxy (必要前提) Foxglove Bridge 需要与 ROS 环境集成才能正常运行。以下是针对 Ubuntu 20.04 的 ROS Foxy 安装步骤。 #### 添加 ROS 软件源 执行以下命令以设置 ROS Foxy 的软件包仓库： ```bash sudo apt install software-properties-common -y sudo add-apt-repository universe sudo apt update && sudo apt install curl gnupg2 lsb-release -y curl -s https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/ros.asc | sudo gpg --dearmor -o /usr/share/keyrings/ros-archive-keyring.gpg echo "deb [arch=$(dpkg --print-architecture) signed-by=/usr/share/keyrings/ros-archive-keyring.gpg] http://packages.ros.org/ros2/ubuntu $(lsb_release -cs) main" | sudo tee /etc/apt/sources.list.d/ros2.list > /dev/null ``` #### 更新 APT 并安装桌面版 ROS Foxy ```bash sudo apt update sudo apt install ros-foxy-desktop -y ``` #### 安装开发工具和其他依赖项 为了支持完整的功能集，还需要安装一些额外的工具： ```bash sudo apt install python3-colcon-common-extensions python3-argcomplete -y ``` #### 初始化 ROS 环境变量 将以下内容追加到 `.bashrc` 文件中以便每次启动终端时加载 ROS 环境： ```bash echo "source /opt/ros/foxy/setup.bash" >> ~/.bashrc source ~/.bashrc ``` 验证环境是否正确加载： ```bash printenv | grep -i ROS ``` --- ### 下载并编译 Foxglove Bridge Foxglove Bridge 是用于连接 ROS 数据流的一个中间层组件，可以通过以下方式构建和部署它。 #### 创建工作空间目录 创建一个新的 Catkin 工作区来管理 ROS 包： ```bash mkdir -p ~/foxglove_ws/src cd ~/foxglove_ws/ ``` #### 克隆 Foxglove Bridge 源码 进入 `src` 目录并将官方桥接库克隆下来： ```bash cd src git clone https://github.com/foxglove/ros-foxglove-bridge.git ``` 返回根目录并初始化依赖关系： ```bash cd .. rosdep update rosdep install --ignore-src --default-yes --from-path src ``` #### 构建项目 使用 Colcon 进行编译： ```bash colcon build --event-handlers console_direct+ source install/local_setup.bash ``` 完成后，您应该能够看到生成的二进制文件位于 `install/bin` 中。 --- ### 启动 Foxglove Server 通过以下命令启动服务器端程序： ```bash ros2 run foxglove_bridge bridge ``` 这将在本地主机上打开一个 WebSocket 接口，默认监听地址为 `ws://localhost:8765`。 --- ### 使用 Foxglove Studio Web 应用访问数据 1. 打开浏览器并导航到 [Foxglove Studio](https://studio.foxglove.dev/)。 2. 在应用内部点击 **Connect to a device** 或者手动输入自定义 URL (`ws://<your-ip>:8765`) 来建立远程会话。 3. 如果一切顺利，则可以看到实时发布的消息主题列表以及传感器读数等内容[^3]。 --- ### 常见问题排查 - 若遇到 GPG 密钥错误提示 “NO_PUBKEY”，可尝试重新导入密钥： ```bash sudo apt-key adv --keyserver keyserver.ubuntu.com --recv-keys F42ED6FBAB17C654 ``` - 当某些依赖缺失时，请确认网络连通性和代理设置无误后再重试 `rosdep install ...` 步骤。 ---

### 安装准备 在Ubuntu 20.04 LTS (Focal Fossa) 上安装ROS Noetic rosbridge套件之前，需确保已正确设置软件库权限。具体操作是在【软件和更新】中的【Ubuntu软件】界面里，使main、universe、restricted、multiverse这四个选项被选中[^5]。 ### 添加ROS仓库 通过命令行向系统的APT包管理器添加ROS官方仓库地址： ```bash sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list' ``` 此命令会依据当前Ubuntu版本自动填充适合的仓库路径[^2]。 ### 密钥配置 为了验证下载软件的真实性，需要导入ROS官方密钥环至本地系统： ```bash sudo apt-key adv --keyserver hkp://keyserver.ubuntu.com:80 --recv-keys C1CF6E31E6BADE8868B172B4F42ED6FBAB17C654 ``` 该公钥用于签名发布的所有ROS二进制文件，从而保障安全性[^1]。 ### 更新索引与安装rosbridge 执行以下指令刷新本地APT缓存，并安装`ros-noetic-rosbridge-suite`及其依赖项： ```bash sudo apt update && sudo apt install ros-noetic-rosbridge-suite ``` 上述过程将从先前加入的ROS仓库获取最新数据列表并解析所需组件进行部署[^4]。 ### 验证安装成果 最后可通过运行简单的测试实例来确认rosbridge是否正常工作： ```bash roslaunch rosbridge_server rosbridge_websocket.launch ``` 如果一切顺利，则表示成功启动了一个WebSocket服务器接口，可以连接远程客户端设备或浏览器端应用[^3]。