stm32f103c8t6 巡线小车可以原地转向
时间: 2025-05-12 17:30:40 浏览: 27
### STM32F103C8T6控制的巡线小车原地转向实现方法
对于基于STM32F103C8T6的巡线小车,其原地转向功能可以通过调整两个电机的速度来实现。具体来说,在原地转向过程中,需要让左侧和右侧的电机以相反方向旋转,从而使得车身围绕中心点转动。
#### 速度调节策略
一种常见的做法是设置一侧电机正转而另一侧电机反转,并且两者的绝对速度相等。这种情况下,车辆会绕着自身的几何中心完成原地旋转动作[^3]。如果希望加快或者减慢整个过程,则可以相应提高或降低这两个电机的工作频率PWM信号占空比数值。
另外还有一种方式就是只改变其中一个马达的方向而不影响另一个保持原来状态继续前进(即停止),不过这种方式通常不会被用于严格的“原地”回旋操作当中因为会产生偏移。
以下是关于如何编写程序来达成上述目的的一个简单例子:
```c
#include "stm32f1xx_hal.h"
#define MOTOR_LEFT_PIN GPIO_PIN_x // 定义左电机引脚
#define MOTOR_RIGHT_PIN GPIO_PIN_y // 定义右电机引脚
void TurnInPlace(int direction){
TIM_HandleTypeDef *htim = &htimX; // 初始化定时器句柄
if(direction == CLOCKWISE){ // 如果是指定顺时针方向
HAL_TIM_PWM_Start(htim, MOTOR_LEFT_PIN);
__HAL_TIM_SET_COMPARE(htim,MOTOR_LEFT_PIN,-SPEED_VALUE);
HAL_TIM_PWM_Start(htim, MOTOR_RIGHT_PIN);
__HAL_TIM_SET_COMPARE(htim,MOTOR_RIGHT_PIN,SPEED_VALUE);
}else{ // 否则逆时针方向
HAL_TIM_PWM_Start(htim, MOTOR_LEFT_PIN);
__HAL_TIM_SET_COMPARE(htim,MOTOR_LEFT_PIN,SPEED_VALUE);
HAL_TIM_PWM_Start(htim, MOTOR_RIGHT_PIN);
__HAL_TIM_SET_COMPARE(htim,MOTOR_RIGHT_PIN,-SPEED_VALUE);
}
}
```
在这个代码片段里我们定义了一个名为`TurnInPlace()`函数用来执行原位转身命令。“direction”参数决定了车子应该朝哪个方向自旋——当它等于常量'CLOCKWISE'时表示顺时钟方向;反之如果是其他任何值就代表反向运转。
值得注意的是实际应用中可能还需要考虑更多因素比如摩擦力差异导致的实际表现偏差等问题所以往往也会引入PID控制器进一步优化性能确保精准稳定运行效果[^1]。
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