stm32循迹小车组装
时间: 2025-04-29 20:49:48 浏览: 44
### STM32循迹小车组装教程
#### 主要组件介绍
STM32F103C8T6作为主控芯片,具备强大的处理能力和丰富的外设接口,适合用于开发复杂度较高的项目。TB6612是一款双H桥直流电机驱动器IC,能够控制两个小型直流电机的方向和速度;TCRT5000则是常用的红外反射传感器,可以检测地面颜色变化来实现自动循迹功能[^1]。
#### 硬件连接说明
为了使各个部件协同工作,在硬件上需要按照特定的方式进行连接:
- **电源管理**:确保给整个电路提供稳定的工作电压(通常为5V),并考虑加入滤波电容以减少噪声干扰。
- **信号线接法**
- 将STM32的GPIO口分别与TB6612的数据输入端相连,用来发送PWM脉宽调制信号调节电机转速;
- 把TCRT5000输出脚接到MCU对应的ADC通道或者数字IO引脚上读取环境光强度信息;
- **其他注意事项**
- 对于敏感元件如传感器建议增加保护电阻防止静电损坏;
- PCB布局时注意保持良好的电气隔离距离避免串扰现象发生[^2]。
#### 软件编写要点
针对上述提到的功能需求,软件方面主要包括以下几个部分:
- 初始化配置:设置好系统时钟源及时序参数、初始化USART通信接口方便调试打印日志数据等;
- 中断服务程序:利用外部中断机制捕捉到黑白色边界处触发事件从而调整行驶方向;
- PID算法优化路径规划:通过不断采集当前偏差值计算出合适的修正量使得车辆沿直线平稳前进。
```c
// 定义PID控制器变量
float kp = 1.2; float ki = 0.01; float kd = 0.5;
float pre_error = 0, integral = 0;
void pid_control(float current_value){
static int count=0;
float error=current_value-target_value;
integral+=error*ki;
if(count++>10){integral=0;} // 防积分饱和
float derivative=(error-pre_error)*kd;
output=kp*error+integral+derivative;
pre_error=error;
}
```
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