怎么用STM32F103C8T6驱动MG90s

<think>好的，我需要帮助用户了解如何使用STM32F103C8T6微控制器驱动MG90S伺服电机。首先，我得回顾一下舵机控制的基本原理。记得舵机通常使用PWM信号来控制角度，周期一般为20ms，脉宽在0.5ms到2.5ms之间对应0到180度。这个信息用户可能已经知道，但需要结合具体微控制器来实现。 接下来，我得考虑STM32F103C8T6的PWM配置。用户提到的是这个特定型号，所以需要查阅相关定时器的资料。STM32F103的定时器如TIM1、TIM2、TIM3、TIM4都支持PWM输出。这里可能需要选择一个合适的定时器，比如TIM2或TIM3，并配置对应的通道。 然后，配置步骤应该包括初始化定时器，设置预分频器和自动重装载值来确定PWM的频率。因为20ms的周期对应50Hz，所以需要计算ARR和PSC的值。例如，如果系统时钟是72MHz，预分频器设为72-1，这样定时器时钟为1MHz。ARR应设为20000-1（因为1MHz的计数周期为1us，20ms即20000us），这样就能得到50Hz的PWM。 接下来是设置PWM的占空比，也就是脉冲宽度。例如，0度对应0.5ms的脉宽，即500us，所以比较寄存器的值设为500；180度对应2500us，所以比较值设为2500。这样通过调整比较寄存器的值，就能控制舵机角度。 代码部分需要初始化GPIO和定时器，配置PWM模式，然后启动定时器。用户可能需要示例代码，所以得提供一个简单的例子，比如使用TIM3的通道1，PA6引脚。同时，需要提醒用户根据实际硬件连接调整引脚和定时器配置。 另外，硬件连接方面，舵机的信号线应该连接到STM32的PWM输出引脚，电源和地也要正确连接，可能需要外部电源供电，特别是如果驱动多个舵机的话。 最后，用户可能遇到的问题包括PWM信号不稳定、舵机不转动或角度不准，这时候需要检查定时器配置、引脚复用设置以及电源是否足够。同时，提醒用户参考提供的资料，比如CSDN上的相关教程，确保代码的正确性。 现在需要把这些步骤整理成结构化的回答，确保每个部分清晰，并引用提供的参考资料。同时生成相关问题，帮助用户进一步学习。</think>### 如何使用STM32F103C8T6驱动MG90S伺服电机 #### 1. 舵机控制原理 MG90S舵机通过**PWM信号**控制角度，其典型参数为： - **周期**：20ms（对应频率50Hz） - **脉宽范围**：0.5ms（0°）至2.5ms（180°）[^2] #### 2. STM32F103C8T6的PWM配置步骤 ##### 硬件连接 - 舵机信号线 → STM32的PWM输出引脚（如PA6、PA7等） - VCC → 5V独立电源（大功率舵机需外接电源） - GND → 共地 ##### 定时器配置（以TIM3通道1为例） 1. **时钟配置**： ```c RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_TIM3, ENABLE); RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOA, ENABLE); ``` 2. **GPIO初始化**： ```c GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStruct; GPIO_InitStruct.GPIO_Pin = GPIO_Pin_6; // PA6对应TIM3_CH1 GPIO_InitStruct.GPIO_Mode = GPIO_Mode_AF_PP; GPIO_InitStruct.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz; GPIO_Init(GPIOA, &GPIO_InitStruct); ``` 3. **定时器参数设置**： ```c TIM_TimeBaseInitTypeDef TIM_TimeBaseStruct; TIM_TimeBaseStruct.TIM_Period = 19999; // ARR值，对应20ms周期 TIM_TimeBaseStruct.TIM_Prescaler = 71; // 72分频（72MHz/72=1MHz） TIM_TimeBaseStruct.TIM_ClockDivision = 0; TIM_TimeBaseStruct.TIM_CounterMode = TIM_CounterMode_Up; TIM_TimeBaseInit(TIM3, &TIM_TimeBaseStruct); ``` 4. **PWM模式配置**： ```c TIM_OCInitTypeDef TIM_OCInitStruct; TIM_OCInitStruct.TIM_OCMode = TIM_OCMode_PWM1; TIM_OCInitStruct.TIM_OutputState = TIM_OutputState_Enable; TIM_OCInitStruct.TIM_Pulse = 500; // 初始0.5ms脉宽（0°） TIM_OCInitStruct.TIM_OCPolarity = TIM_OCPolarity_High; TIM_OC1Init(TIM3, &TIM_OCInitStruct); ``` 5. **启动定时器**： ```c TIM_Cmd(TIM3, ENABLE); TIM_CtrlPWMOutputs(TIM3, ENABLE); ``` #### 3. 角度控制函数 ```c void SetServoAngle(uint16_t angle) { // 角度转脉宽（0°~180° → 500~2500） uint16_t pulse = 500 + (angle * 2000) / 180; TIM_SetCompare1(TIM3, pulse); } ``` #### 4. 示例应用 ```c int main(void) { // 初始化代码... while(1) { SetServoAngle(0); // 转到0° Delay_ms(1000); SetServoAngle(90); // 转到90° Delay_ms(1000); SetServoAngle(180); // 转到180° Delay_ms(1000); } } ``` #### 注意事项 1. 确保使用**3.3V兼容的PWM信号**，必要时加电平转换电路 2. 多个舵机控制时建议使用**多路PWM输出**或**PCA9685扩展模块**[^3] 3. 电源需满足舵机电流需求（MG90S工作电流约100-300mA）