ubuntu20.04 ros melodic安装map_server
时间: 2025-06-30 07:51:00 浏览: 2
### 在 Ubuntu 20.04 上为 ROS Melodic 安装 `map_server`
需要注意的是,ROS Melodic 的官方支持仅针对 Ubuntu 18.04 (Bionic Beaver),而 Ubuntu 20.04 默认适配的是 ROS Noetic[^1]。因此,在 Ubuntu 20.04 上安装 ROS Melodic 可能会遇到兼容性问题。
以下是解决方法:
#### 方法一:通过源码编译安装
如果必须在 Ubuntu 20.04 上运行 ROS Melodic,则可以通过手动下载并编译 `map_server` 来实现。具体操作如下:
1. **设置环境变量**
首先确认已正确配置 ROS 软件源以及 GPG 密钥:
```bash
sudo sh -c '. /etc/lsb-release && echo "deb http://mirrors.ustc.edu.cn/ros/ubuntu/ bionic main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'
sudo apt-key adv --keyserver 'hkp://keyserver.ubuntu.com:80' --recv-key C1CF6E31E6BADE8868B172B4F42ED6FBAB17C654
```
2. **更新包列表**
更新本地 APT 缓存以获取最新的软件包信息:
```bash
sudo apt update
```
3. **创建 Catkin 工作空间**
创建一个新的工作目录用于存储自定义构建的 ROS 包:
```bash
mkdir -p ~/catkin_ws/src
cd ~/catkin_ws/
source /opt/ros/melodic/setup.bash
catkin_init_workspace src
```
4. **克隆 `map_server` 源码**
使用 Git 下载 `map_server` 的源代码到工作区中:
```bash
git clone https://github.com/ros-planning/navigation.git src/navigation
```
5. **安装依赖项**
确保所有必要的依赖都已满足:
```bash
rosdep install --from-paths src --ignore-src -r -y
```
6. **编译项目**
执行以下命令完成编译过程:
```bash
catkin_make
```
7. **加载新构建的包**
将生成的工作空间路径添加至当前 Shell 中:
```bash
source devel/setup.bash
```
此时应该可以正常使用 `rosrun map_server map_saver` 或其他相关功能。
---
#### 方法二:降级 Python 版本(可选)
由于 Ubuntu 20.04 自带 Python 3.x,默认情况下可能无法完全兼容某些旧版 ROS 功能模块。如有必要,可通过 pip 安装额外的支持工具来弥补缺失的功能[^2]:
```bash
sudo apt-get install python-catkin-tools python-rosinstall-generator python-wstool python-rosdep
```
对于特定场景下需要 Python 2 支持的情况,请参考文档说明调整虚拟环境配置。
---
#### 注意事项
当尝试混合不同发行版本间的组件时需格外小心,因为这可能导致潜在冲突或不稳定行为。例如,先前提到过 ORB-SLAM2 对 OpenCV 库的具体需求就曾引发类似挑战[^3]。务必测试最终部署效果,并记录任何异常现象以便后续调试分析。
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