STM32f103c8t6编码电机测速步骤

### STM32F103C8T6 使用正交编码器接口测速的具体步骤 #### 初始化定时器 (TIM) 和 GPIO 为了实现编码器测速功能，需要完成以下初始化操作： 1. **启用外设时钟** 启用与定时器和GPIO相关的外设时钟是必要的。通过`RCC_APB1PeriphClockCmd`函数启动定时器的APB1总线时钟，并通过`RCC_APB2PeriphClockCmd`函数启动GPIO端口的APB2总线时钟[^2]。 ```c RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_TIM3, ENABLE); RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOA, ENABLE); ``` 2. **配置编码器信号对应的GPIO引脚** 将用于接收编码器信号的GPIO引脚设置为上拉输入模式。这里假设使用的是PA6和PA7作为编码器通道A和B的输入引脚。 ```c GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure; GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_IPU; // 上拉输入模式 GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_6 | GPIO_Pin_7; // PA6 和 PA7 GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_10MHz; // 设置最大速度为10 MHz GPIO_Init(GPIOA, &GPIO_InitStructure); ``` 3. **配置定时器工作于编码器模式** 定时器需被配置成能够处理正交编码器信号的工作模式。具体来说，这涉及到选择合适的计数方向以及设定捕获/比较单元的行为方式。 ```c TIM_TimeBaseInitTypeDef TIM_TimeBaseStructure; TIM_EncoderInterfaceInitTypeDef TIM_EncoderInterfaceStructure; TIM_TimeBaseStructInit(&TIM_TimeBaseStructure); TIM_TimeBaseStructure.TIM_Period = 0xFFFF; // 自动重装载值 TIM_TimeBaseStructure.TIM_Prescaler = 0; // 预分频系数 TIM_TimeBaseStructure.TIM_ClockDivision = 0; // 不分割时钟周期 TIM_TimeBaseStructure.TIM_CounterMode = TIM_CounterMode_Up; // 计数模式向上 TIM_TimeBaseInit(TIM3, &TIM_TimeBaseStructure); TIM_EncoderInterfaceStructInit(&TIM_EncoderInterfaceStructure); TIM_EncoderInterfaceStructure.TIM_EncoderMode = TIM_EncoderMode_TI12; // TI1 和 TI2 输入模式 TIM_EncoderInterfaceStructure.TIM_IC1Polarity = TIM_ICPolarity_Rising; // IC1上升沿有效 TIM_EncoderInterfaceStructure.TIM_IC2Polarity = TIM_ICPolarity_Rising; // IC2上升沿有效 TIM_EncoderInterfaceStructure.TIM_IC1Prescaler = TIM_ICPSC_DIV1; // 不预分频IC1 TIM_EncoderInterfaceStructure.TIM_IC2Prescaler = TIM_ICPSC_DIV1; // 不预分频IC2 TIM_EncoderInterfaceInit(TIM3, &TIM_EncoderInterfaceStructure); ``` 4. **使能定时器中断并启动定时器** 如果希望利用中断来获取更精确的速度测量数据，则可以进一步配置NVIC优先级组并将相应的中断源挂载到处理器核心中去响应事件发生的情况；最后记得调用 `TIM_Cmd()` 函数开启所使用的定时器实例运行状态。 ```c NVIC_InitTypeDef NVIC_InitStructure; NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannel = TIM3_IRQn; NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelPreemptionPriority = 0x00; NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelSubPriority = 0x00; NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelCmd = ENABLE; NVIC_Init(&NVIC_InitStructure); TIM_ITConfig(TIM3, TIM_IT_Update, ENABLE); // 开启更新中断 TIM_Cmd(TIM3, ENABLE); // 启动定时器 ``` #### 中断服务程序设计 当检测到特定条件满足时触发进入该ISR内部逻辑执行部分，在此期间读取当前寄存器中的数值变化情况从而计算得出目标对象实际运转速率大小信息等内容。 ```c void TIM3_IRQHandler(void){ if(TIM_GetITStatus(TIM3,TIM_IT_Update)!=RESET){ uint16_t countValue=TIM_GetCounter(TIM3); /* 对countValue 进行相应运算得到最终转速 */ TIM_ClearITPendingBit(TIM3,TIM_IT_Update); } } ``` 以上即完成了基于STM32F103系列MCU芯片针对增量型旋转编码盘装置实施精准度较高的实时监测其角位移量转换成为每秒钟转动圈次数量这一过程所需遵循的主要技术要点概述说明文档[^1]^. ---