In function ‘void bundleAdjustmentG2O(const VecVector3d&, const VecVector2d&, const cv::Mat&, Sophus::SE3d&)’: /home/jerry/slambook2/ch7/pose_estimation_3d2d.cpp:319:10: error: ‘make_unique’ is not a member of ‘g2o’ 319 | g2o::make_unique<BlockSolverType>(g2o::make_unique<LinearSolverType>()));

这也是一个函数声明，其中： - `Sophus` 是一个 C++ 库，提供了用于 Lie 群和 Lie 代数的数据结构和运算； - `SE3f` 是 Sophus 库中的一个类，表示三维欧几里得空间中的特殊欧几里得群 SE(3)； - `System` 是命名空间（namespace）； - `TrackStereo` 是函数名； - 括号中的参数列表包含了函数所接受的输入参数，具体如下： - `imLeft` 是一个 `cv::Mat` 类型的图像，表示左侧相机捕获的图像； - `imRight` 是一个 `cv::Mat` 类型的图像，表示右侧相机捕获的图像； - `timestamp` 是一个 `double` 类型的变量，表示时间戳； - `vImuMeas` 是一个包含 `IMU::Point` 类型的向量（vector），表示 IMU 传感器测量得到的加速度和角速度信息； - `filename` 是一个 `string` 类型的变量，表示文件名。 - `const` 修饰符表示这些输入参数是常量，即函数内部不会对它们进行修改； - `<cv::Mat &>` 表示引用传递（reference），即将 `imLeft` 和 `imRight` 传递给函数时，不会进行拷贝，而是直接使用原始的图像数据，从而避免了额外的内存开销； - `&timestamp` 表示指针传递（pointer），即将 `timestamp` 的内存地址传递给函数，从而在函数内部可以直接修改 `timestamp` 变量的值； - 函数返回值为一个 `SE3f` 类型的对象，表示相机的位姿（Pose）。 因此，这个函数的作用是根据左右两个相机捕获的图像以及 IMU 传感器测量得到的加速度和角速度信息，计算相机在世界坐标系中的位姿，并返回一个 `SE3f` 类型的对象。但具体实现细节需要查看函数定义。

<think>嗯，用户遇到了编译错误，是关于Sophus库中SE3类的未定义引用问题。具体报错是“undefined reference to `Sophus::SE3::operator*...”。我需要帮他解决这个问题。首先，我应该回忆一下常见的导致未定义引用的原因，通常是链接器找不到相应的库文件或者头文件路径不正确。 根据用户提供的引用，特别是引用[1]，里面提到需要在CMakeLists.txt中显式链接到libSophus.so。用户可能没有正确配置CMakeLists.txt文件，导致编译器找不到Sophus库。可能的问题点包括：没有调用find_package(Sophus REQUIRED)、没有正确设置包含目录，或者没有将目标链接到Sophus库。 另外，引用[3]提到需要检查include_directories是否包含Sophus的头文件路径。如果用户的项目没有正确包含Sophus的安装路径，那么头文件可能无法找到，导致编译错误。同时，引用[4]指出可能需要设置编译器标志来避免某些警告被视为错误，尤其是在较新版本的Sophus中可能存在的兼容性问题。 接下来，我需要逐步指导用户检查他们的CMake配置。第一步应该是确认find_package(Sophus REQUIRED)被正确调用，并且Sophus的路径被正确设置。然后检查include_directories是否包含Sophus的头文件目录，如${Sophus_INCLUDE_DIRS}。接着，确保target_link_libraries中链接了Sophus的库文件，可能需要使用${Sophus_LIBRARIES}。 此外，用户可能需要处理版本兼容性问题，比如Sophus的模板化版本和非模板化版本之间的差异。如果用户使用的是较新的模板化版本，可能需要包含不同的头文件路径，例如Sophus/sophus而不是Sophus。同时，确保编译器标志正确，如引用[4]提到的添加-Wno-deprecated-declarations来避免某些警告导致编译失败。 最后，建议用户清理构建目录并重新编译，有时候旧的构建文件可能导致问题。如果所有配置都正确，问题可能出在Sophus库的安装是否正确，或者项目结构中的路径是否正确引用。</think>### 编译错误解决方案：Sophus库中SE3类未定义引用 #### 问题分析 该错误属于**链接器错误**，表示编译器找到了函数声明（头文件），但找不到对应的实现（库文件）。常见原因包括： 1. 头文件路径未正确包含 2. 库文件未正确链接 3. Sophus版本不兼容（模板化版本 vs 非模板化版本） 4. 编译器参数缺失 --- #### 分步解决方法 **1. 确保CMakeLists配置正确** ```cmake # 必须包含Sophus的查找 find_package(Sophus REQUIRED) # 包含头文件目录（注意不同版本路径差异） include_directories( ${Sophus_INCLUDE_DIRS} # 如果是模板化版本可能需要添加： # /usr/local/include/sophus ) # 显式链接库文件 target_link_libraries(${PROJECT_NAME} ${Sophus_LIBRARIES} # 某些系统需要直接指定： # Sophus::Sophus ) ``` ▸ **验证点**：检查`SophusConfig.cmake`文件是否存在于`/usr/local/lib/cmake/Sophus/`[^1] **2. 版本兼容性处理** ```cmake # 模板化版本需要特殊处理 set(Sophus_USE_BASIC_IMPLICIT_CONVERSIONS ON) add_compile_options(-DUSE_SOPHUS_TEMPLATE) ``` ▸ **注意**：模板化版本（github最新版）与非模板化版本（ROS自带版）API存在差异[^4] **3. 编译器参数配置** ```cmake # 避免deprecated警告导致编译失败 set(CMAKE_CXX_FLAGS "${CMAKE_CXX_FLAGS} -Wno-deprecated-declarations") ``` --- #### 典型错误配置对比 | 错误配置 | 正确配置 | |---------|---------| | `include_directories(/usr/include/Sophus)` | `include_directories(${Sophus_INCLUDE_DIRS})` | | `target_link_libraries(my_target Sophus)` | `target_link_libraries(my_target ${Sophus_LIBRARIES})` | | 缺少`find_package(Sophus)` | 必须显式调用find_package | --- #### 补充验证步骤 1. 执行`catkin_make -DCMAKE_VERBOSE_MAKEFILE=ON`查看详细链接过程 2. 检查`libSophus.so`是否存在于`/usr/local/lib/` 3. 确认代码中正确包含头文件： ```cpp #include <sophus/se3.hpp> // 模板化版本 // 或 #include <Sophus/SE3.h> // 非模板化版本 ``` --- #### 引用说明 [^1]: 显式链接库文件是解决未定义引用的关键步骤 [^3]: 头文件包含路径必须与实际安装位置一致 : 编译器参数设置可避免兼容性警告导致的构建失败 ---