urx连接robotiq
时间: 2025-06-26 11:26:14 浏览: 7
### URx 机器人与 Robotiq 夹爪连接的相关信息
URx 是一个用于控制 Universal Robots 的 Python 库,能够实现对机器人的高级编程和操作[^1]。然而,在实际应用中,除了控制机械臂本身外,还需要集成外部设备,比如夹爪(gripper)。对于 Robotiq 夹爪的配置和连接,通常可以通过以下方式完成:
#### 1. **通过 TCP/IP 协议**
Robotiq 提供了一个基于 Modbus/TCP 的接口来控制其夹爪。这种通信方式允许上位机发送命令并接收状态反馈。以下是使用 `socket` 或其他网络库的一个简单示例代码片段,展示如何向 Robotiq 发送激活指令:
```python
import socket
def send_command(host="192.168.1.1", port=502, command=b"\x09\x10\x03E0\x00\x03\x06\x00\x00\x00\xff\xff\xff"):
with socket.socket(socket.AF_INET, socket.SOCK_STREAM) as s:
s.connect((host, port))
s.sendall(command)
data = s.recv(1024)
return data
```
上述代码展示了如何通过指定 IP 地址和端口号 (通常是 502),利用二进制数据包激活 Robotiq 夹爪[^4]。
#### 2. **结合 urx 和 Robotiq 控制逻辑**
为了使 URx 能够协同工作于 Robotiq 夹爪,可以编写脚本将两者结合起来。例如,先移动机械臂至目标位置,再触发夹爪动作。下面是一段伪代码样例说明这一过程:
```python
import urx
from time import sleep
rob = urx.Robot("192.168.1.113")
try:
pose_target = [-0.2, -0.7, 0.1, 3.14, 0, 0]
rob.movej(pose_target, acc=0.1, vel=0.1)
# 假设此处调用了函数 activate_gripper()
activate_gripper()
finally:
rob.close()
```
其中 `activate_gripper()` 函数应包含前述针对 Robotiq 的具体通讯细节[^5]。
#### 3. **官方文档和技术支持资源**
尽管目前没有直接提到特定教程链接,但可以根据公开资料自行组合解决方案。建议查阅如下参考资料获取更多帮助:
- 官方 GitHub 页面上的案例研究[^3]。
- 关于 PyBullet 中模拟环境下的真实硬件交互指南。
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