stm32pwm控制舵机360

### STM32通过PWM控制360度舵机 为了使用STM32控制360度舵机，需要理解其工作原理。360度舵机是一种连续旋转舵机，它不像180度位置舵机那样精确控制角度，而是通过调整输入的PWM信号频率和占空比来改变转速和方向[^3]。 #### 定时器配置与PWM输出 在STM32中，可以通过定时器模块生成PWM信号。以下是具体步骤： 1. **硬件连接** 将舵机的电源端接到5V供电（可通过ST-LINK提供），地线接地，信号线连接到指定GPIO口（如PA0）。 2. **软件环境准备** 使用STM32CubeMX工具完成基本配置： - 配置定时器为PWM模式。 - 设置定时器通道对应的GPIO引脚为复用功能。 - 初始化定时器参数以匹配所需的PWM频率和分辨率。 3. **PWM信号特性** 对于360度舵机，通常使用的PWM频率为50Hz。占空比范围一般为`0.5ms ~ 2.5ms`，对应不同的转速和转向。例如： - 占空比约为7.5%时，舵机停止转动。 - 占空比小于7.5%，舵机会逆时针旋转；大于7.5%，顺时针旋转。 #### 示例代码 以下是一个简单的示例代码，展示如何通过STM32生成PWM信号并控制360度舵机。 ```c #include "stm32f4xx_hal.h" // 定义定时器句柄 TIM_HandleTypeDef htim2; void MX_TIM2_Init(void) { TIM_ClockConfigTypeDef sClockSourceConfig = {0}; TIM_MasterConfigTypeDef sMasterConfig = {0}; TIM_OC_InitTypeDef sConfigOC = {0}; htim2.Instance = TIM2; htim2.Init.Prescaler = 83; // 设定预分频值 (系统时钟假设为84MHz, 得到计数频率为1MHz) htim2.Init.CounterMode = TIM_COUNTERMODE_UP; htim2.Init.Period = 19999; // 自动重装载值，得到周期约20ms (即50Hz) htim2.Init.ClockDivision = TIM_CLOCKDIVISION_DIV1; HAL_TIM_Base_Init(&htim2); sClockSourceConfig.ClockSource = TIM_CLOCKSOURCE_INTERNAL; HAL.TIM_ConfigClockSource(&htim2, &sClockSourceConfig); HAL_TIM_PWM_Init(&htim2); sMasterConfig.MasterOutputTrigger = TIM_TRGO_RESET; sMasterConfig.MasterSlaveMode = TIM_MASTERSLAVEMODE_DISABLE; HAL_TIMEx_MasterConfigSynchronization(&htim2, &sMasterConfig); sConfigOC.OCMode = TIM_OCMODE_PWM1; sConfigOC.Pulse = 1500; // 初始脉冲宽度设置为1.5ms (停转状态) sConfigOC.OCPolarity = TIM_OCPOLARITY_HIGH; sConfigOC.OCFastMode = TIM_OCFAST_DISABLE; HAL_TIM_PWM_ConfigChannel(&htim2, &sConfigOC, TIM_CHANNEL_1); } int main(void) { HAL_Init(); SystemClock_Config(); // 系统时钟配置 MX_GPIO_Init(); // GPIO初始化 MX_TIM2_Init(); // 定时器初始化 HAL_TIM_PWM_Start(&htim2, TIM_CHANNEL_1); // 启动PWM输出 while (1) { __HAL_TIM_SET_COMPARE(&htim2, TIM_CHANNEL_1, 1000); // 设置占空比为1ms (左转) HAL_Delay(2000); // 延迟2秒 __HAL_TIM_SET_COMPARE(&htim2, TIM_CHANNEL_1, 1500); // 设置占空比为1.5ms (停转) HAL_Delay(2000); // 延迟2秒 __HAL_TIM_SET_COMPARE(&htim2, TIM_CHANNEL_1, 2000); // 设置占空比为2ms (右转) HAL_Delay(2000); // 延迟2秒 } } ``` 上述代码实现了如下功能： - 定时器初始化为50Hz PWM输出。 - `__HAL_TIM_SET_COMPARE()`函数动态修改比较寄存器值，从而调整PWM占空比，控制舵机的速度和方向。 --- ###