stm32c8t6驱动LDX-227舵机使用stm32f10x.h头文件

### STM32F10X.H 驱动 LDX-227 舵机 示例代码 为了实现 STM32F10X 微控制器通过 `stm32f10x.h` 头文件驱动 LDX-227 舵机，可以采用 PWM（脉宽调制）信号来控制舵机的角度。以下是具体的实现方法： #### 1. 初始化硬件环境 在 Keil 中配置项目时，需确保添加了必要的宏定义以及头文件路径： - 添加宏定义 `STM32F10X_HD` 和 `USE_STDPERIPH_DRIVER`[^2]。 - 将标准外设库的头文件目录加入到项目的 **Include Paths**。 #### 2. 使用 TIM 定时器生成 PWM 波形 LDX-227 是一种常见的伺服电机，其工作原理基于接收特定频率范围内的 PWM 信号（通常为 50Hz）。PWM 的占空比决定了舵机转动的具体角度。以下是一个完整的示例程序： ```c #include "stm32f10x.h" // 定义 GPIO 口和定时器参数 #define SERVO_PIN GPIO_Pin_6 // PA6 输出 PWM 信号给舵机 #define SERVO_GPIO_PORT GPIOA // 使用 GPIOA #define SERVO_TIMER TIM3 // 使用 TIM3 作为 PWM 发生器 void RCC_Configuration(void); void GPIO_Configuration(void); void TIM_PWM_Init(uint16_t arr, uint16_t psc); int main(void) { float angle; // 系统时钟初始化 RCC_Configuration(); // GPIO 配置 GPIO_Configuration(); // 设置初始位置 (90 度) angle = 90; SetServoAngle(angle); while (1) { } } /** * @brief 系统时钟配置函数 */ void RCC_Configuration(void) { RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOA | RCC_APB2Periph_AFIO, ENABLE); RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_TIM3, ENABLE); } /** * @brief GPIO 配置函数 */ void GPIO_Configuration(void) { GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure; // 配置 PA6 为复用推挽输出模式 GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = SERVO_PIN; GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_AF_PP; GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz; GPIO_Init(SERVO_GPIO_PORT, &GPIO_InitStructure); } /** * @brief TIM3 PWM 初始化函数 * @param arr 自动重装载值 * @param psc 预分频系数 */ void TIM_PWM_Init(uint16_t arr, uint16_t psc) { TIM_TimeBaseInitTypeDef TIM_TimeBaseStructure; TIM_OCInitTypeDef TIM_OCInitStructure; // 配置 TIM3 基础时间结构体 TIM_TimeBaseStructure.TIM_Period = arr; // 自动重载寄存器值 TIM_TimeBaseStructure.TIM_Prescaler = psc; // 预分频系数 TIM_TimeBaseStructure.TIM_ClockDivision = TIM_CKD_DIV1; TIM_TimeBaseStructure.TIM_CounterMode = TIM_CounterMode_Up; TIM_TimeBaseInit(TIM3, &TIM_TimeBaseStructure); // 配置通道输出比较结构体 TIM_OCInitStructure.TIM_OutputState = TIM_OutputState_Enable; TIM_OCInitStructure.TIM_OCPolarity = TIM_OCPolarity_High; TIM_OCInitStructure.TIM_Pulse = 0; // 初始占空比设置为 0% TIM_OCInitStructure.TIM_OCMode = TIM_OCMode_PWM1; TIM_OC2Init(TIM3, &TIM_OCInitStructure); // 启用 TIM3 的预加载寄存器 TIM_OC2PreloadConfig(TIM3, TIM_OCPreload_Enable); // 开启 TIM3 TIM_Cmd(TIM3, ENABLE); } /** * @brief 根据输入角度计算并更新 PWM 占空比 * @param angle 输入角度 (单位: °)，取值范围 [0, 180] */ void SetServoAngle(float angle) { int duty_cycle; if (angle < 0) angle = 0; if (angle > 180) angle = 180; // 计算占空比对应的计数值 duty_cycle = ((uint16_t)(4095 / 180.0 * angle)) + 55; // 更新 TIM3 的 CCR 寄存器值 TIM_SetCompare2(TIM3, duty_cycle); } ``` #### 参数说明 - **ARR**: 自动重装载值，决定 PWM 的周期长度。对于 50 Hz 的频率，可将其设定为 `(SystemCoreClock / 20000)`。 - **PSC**: 预分频系数，用于调整实际的 PWM 频率。 - **CCR**: 捕获/比较寄存器值，表示占空比大小。根据公式 \( \text{duty\_cycle} = (\frac{\text{arr}}{180}) \times \text{angle} + offset\) 进行计算。 --- ### 注意事项 1. 上述代码假设系统时钟频率为默认值（如 72 MHz），如果更改了系统时钟，则需要重新校准 ARR 和 PSC 的值。 2. 不同型号的舵机可能具有不同的最小和最大脉冲宽度，请查阅具体数据手册确认适用范围[^3]。 ---