orbslam3数据集下载
时间: 2025-03-07 17:15:54 浏览: 48
### 下载OrbSLAM3官方推荐的数据集
为了获取OrbSLAM3官方推荐的数据集,通常建议访问项目官方网站或GitHub页面来查找具体指导。按照指示,在此网站中可以找到所需资源[^1]。
对于EuRoC MAV数据集这类常用测试集合,操作流程如下:
#### 创建目录结构
在ORB_SLAM3根路径创建`dataset`文件夹,并进一步建立子文件夹用于存储特定序列的数据,例如命名为`MH01`的文件夹。这一步骤确保了解压后的数据能够被程序正确识别和读取[^2]。
```bash
mkdir -p ~/path_to_ORB_SLAM3/dataset/MH01
```
#### 获取并解压缩数据包
前往EuRoC MAV Dataset官网或其他可信源下载目标序列(如MH_01_easy)。完成下载之后,将其放置于之前准备好的位置并执行解压命令。
```bash
cd ~/path_to_ORB_SLAM3/dataset/MH01/
unzip path/to/downloaded_dataset.zip
```
#### 验证安装环境与参数设置
确认ROS工作空间已构建完毕且包含了ORB_SLAM3库;同时调整配置文件以匹配所使用的传感器模态及话题名称。启动节点前需保证所有依赖项均已妥善处理[^3]。
```python
rosrun ORB_SLAM3 Mono_Inertial \
../../../Vocabulary/ORBvoc.txt \
../../Monocular-Inertial/EuRoC.yaml \
true \
rosbag play MH_01_easy.bag \
/cam0/image_raw:=/camera/image_raw \
/imu0:=/imu
```
通过上述步骤即可顺利完成OrbSLAM3官方推荐数据集的准备工作。值得注意的是,不同版本间可能存在细微差异,请参照最新文档进行适当修改。
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