[ 34%] Generating C++ code from carla_msgs/CarlaBoundingBox.msg Traceback (most recent call last): File "/opt/ros/noetic/share/gencpp/cmake/../../../lib/gencpp/gen_cpp.py", line 50, in <module> sys.argv, msg_template_map, srv_template_map) File "/opt/ros/noetic/lib/python3/dist-packages/genmsg/template_tools.py", line 213, in generate_from_command_line_options generate_from_file(argv[1], options.package, options.outdir, options.emdir, options.includepath, msg_template_dict, srv_template_dict) File "/opt/ros/noetic/lib/python3/dist-packages/genmsg/template_tools.py", line 154, in generate_from_file _generate_msg_from_file(input_file, output_dir, template_dir, search_path, package_name, msg_template_dict) File "/opt/ros/noetic/lib/python3/dist-packages/genmsg/template_tools.py", line 99, in _generate_msg_from_file search_path) File "/opt/ros/noetic/lib/python3/dist-packages/genmsg/template_tools.py", line 77, in _generate_from_spec interpreter = em.Interpreter(output=ofile, globals=g, options={em.RAW_OPT:True,em.BUFFERED_OPT:True}) AttributeError: module 'em' has no attribute 'RAW_OPT' make[2]: *** [ros-bridge/carla_msgs/CMakeFiles/carla_msgs_generate_messages_cpp.dir/build.make:84：/home/dwh/carla-ros-bridge/catkin_ws/devel/include/carla_msgs/CarlaBoundingBox.h] 错误 1 make[2]: *** 正在删除文件“/home/dwh/carla-ros-bridge/catkin_ws/devel/include/carla_msgs/CarlaBoundingBox.h” make[1]: *** [CMakeFiles/Makefile2:1497：ros-bridge/carla_msgs/CMakeFiles/carla_msgs_generate_messages_cpp.dir/all] 错误 2 make: *** [Makefile:141：all] 错误 2 Invoking "make -j1" failed

<think>嗯，用户遇到了在生成C++代码时出现的错误，具体是跟`carla_msgs/CarlaBoundingBox.msg`有关的。错误信息显示`AttributeError: module 'em' has no attribute 'RAW_OPT'`，这看起来是Python模块的问题。 首先，我需要回忆一下ROS中的消息生成机制。`gencpp`是用于生成C++消息代码的工具，它依赖于`genmsg`和`empy`模块。错误发生在`gen_cpp.py`的第50行，调用模板工具时，`em`模块缺少`RAW_OPT`属性。这说明可能是`empy`模块的版本不兼容，或者安装有问题。 接下来，我应该检查`empy`模块。在较新的版本中，可能某些常量名称发生了变化。例如，`em.RAW_OPT`可能被重命名或移除了。查看ROS Noetic的文档，发现Noetic默认使用Python3，而`empy`的Python3版本可能需要不同的处理方式。用户是否安装了正确版本的`empy`？或者是否存在多个版本的冲突？ 用户使用的ROS版本是Noetic，对应Ubuntu 20.04和Python3。而`empy`在Noetic中应该通过`python3-empy`包安装。如果用户通过apt安装的，可能需要确认是否安装正确。或者，是否通过pip安装了其他版本的`empy`，导致冲突？ 另一个可能性是`genmsg`或`gencpp`的版本过旧，不支持当前的`empy`。可能需要更新这些包，或者回退到兼容的版本。但ROS的包通常有固定的版本依赖，所以更可能的是`empy`的问题。 用户看到的错误是在执行`make`时发生的，说明编译过程中触发了消息生成步骤。这时候，`gen_cpp.py`调用了`empy`模块，但找不到`RAW_OPT`属性。查阅`empy`的文档，发现`RAW_OPT`可能已经被弃用，或者需要特定的导入方式。例如，某些版本可能需要从`em`模块的子模块中导入这些选项。 或者，这个问题可能已经被ROS社区修复了。可以查看相关的ROS包问题追踪，比如`genmsg`或`gencpp`的GitHub仓库，是否有类似的issue。例如，搜索“AttributeError: module 'em' has no attribute 'RAW_OPT'”可能会找到相关的讨论，其中提到需要更新某个包或者应用补丁。 解决方案可能包括重新安装`empy`，确保使用正确的版本，比如通过apt安装`python3-empy`。或者，手动修改生成脚本，将`em.RAW_OPT`替换为新的常量名。例如，在某些版本中，`RAW_OPT`可能被改为小写或者其他命名方式。 此外，检查用户的Python环境是否有冲突。比如，是否在虚拟环境中使用了不同的`empy`版本，或者全局安装的版本不正确。用户可能无意中通过pip安装了最新版的`empy`，而ROS Noetic需要的是特定版本。 总结可能的解决步骤：1. 确认`empy`正确安装，使用`apt-get install python3-empy`；2. 检查是否有其他版本的`empy`被优先加载；3. 更新或修复相关的ROS包；4. 手动修改生成脚本中的常量名称（如果有补丁的话）。 最后，建议用户按照这些步骤尝试，并附上相关的命令和检查方法，确保环境配置正确。</think>该错误是由于ROS的代码生成工具`gencpp`在调用`empy`模板引擎时出现兼容性问题导致的。以下是分步解决方案： $$ \text{AttributeError: module 'em' has no attribute 'RAW\_OPT'} $$ **问题分析** 1. 核心错误：`empy`模块缺少`RAW_OPT`属性，表明安装的empy版本与ROS工具链不兼容 2. 环境依赖：ROS Noetic (Python3) 需要特定版本的`python3-empy` 3. 典型场景：常见于从源码编译ROS软件包时 **解决方法** 1. 安装正确依赖包 ```bash sudo apt-get update sudo apt-get install python3-empy ``` 2. 检查Python环境路径 ```bash # 确认empy安装路径 python3 -c "import em; print(em.__file__)" # 预期输出应为：/usr/lib/python3/dist-packages/em.py ``` 3. 清理并重新编译 ```bash cd ~/carla-ros-bridge/catkin_ws rm -rf devel build catkin_make clean catkin_make ``` **附加说明** - 若使用虚拟环境，需确保`empy`安装在系统Python路径 - 避免使用`pip install empy`，ROS Noetic要求通过apt安装的特定版本 - 该错误常见于混合使用ROS二进制包和源码编译包的情况 **验证方法** ```bash # 验证empy版本 apt show python3-empy | grep Version # 正确应显示：Version: 3.3.2-1.1 ``` 完成上述步骤后，重新执行编译过程应可解决该错误。如问题仍然存在，建议检查ROS工作空间的环境配置是否完整。