``` 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14 15 16 17 18 19 20 21 22 23 24 25 26 27 28 29 30 31 32 33 34 35 36 37 38 39 40 41 42 43 44 45 46 47 48 49 50 51 52 53 54 55 56 57 58 59 60 61 62 63 64 65 66 67 68 69 70 71 72 73 74 75 76 77 78 79 80 81 /* XY-2.5AD-Demo * 太极创客 www.taichi-maker.com * 2018-08-02 * * 通过串行通讯使用XY-2.5AD控制两个DC电机 * 通过digitalWrite HIGH LOW 控制电机运行和停止。 * * 如果需要获取更多有关XY-2.5AD控制电机的相关知识，请前往太极创客网站 * www.taichi-maker.com * * XY-2.5AD 控制电机简介 * * DC电机 运行状态 IN1 IN2 IN3 IN4 * 电机A 正转（调速） 1/PWM 0 * 电机A 反转（调速） 0 1/PWM * 空转 0 0 * 刹车 1 1 * 电机B 正转（调速） 1/PWM 0 * 电机B 反转（调速） 0 1/PWM * 空转 0 0 * 刹车 1 1 * This example code is in the public domain. */ // XY-2.5AD 连接Arduino引脚编号 int IN1 = 3; int IN2 = 5; int IN3 = 6; int IN4 = 9; int pinNum; // 控制引脚号 int ctrlVal; // 电机运行控制 void setup() { pinMode(IN1, OUTPUT); pinMode(IN2, OUTPUT); pinMode(IN3, OUTPUT); pinMode(IN4, OUTPUT); Serial.begin(9600); Serial.println("++++++++++++++++++++++++++++++"); Serial.println("+ Taichi-Maker XY-2.5AD Demo +"); Serial.println("+ www.taichi-maker.com +"); Serial.println("++++++++++++++++++++++++++++++"); } void loop() { if (Serial.available()) { // 检查串口缓存是否有数据等待传输 char cmd = Serial.read(); // 获取电机指令中电机编号信息 switch(cmd){ case 'p': // 设置引脚编号 pinNum = Serial.parseInt(); Serial.print("Pin Number "); Serial.print(pinNum); Serial.print(" ,"); break; case 'a': // 模拟模式控制电机 ctrlVal = Serial.parseInt(); analogWrite(pinNum, ctrlVal); Serial.print("Set Value "); Serial.print(ctrlVal); Serial.println("."); break; case 'd': // 数字模式控制电机 ctrlVal = Serial.parseInt(); digitalWrite(pinNum, ctrlVal); Serial.print("Set Value "); Serial.print(ctrlVal); Serial.println("."); break; default: // 未知指令 Serial.println("Unknown Command"); break; } } }```请修改为两个电机

<think>好的，我现在需要帮助用户将现有的Arduino代码修改为控制两个电机的版本。首先，我得仔细阅读用户提供的代码，理解它的结构和功能。 原代码是针对XY-2.5AD模块控制两个DC电机的，但看起来目前可能只处理了一个电机？或者可能用户觉得代码没有充分利用两个电机的控制。用户的要求是“修改为两个电机”，可能是指代码目前只控制了一个，需要扩展到两个，或者现有的控制逻辑不够清晰，需要调整以同时管理两个电机。 首先，分析原代码。代码中定义了四个引脚：IN1到IN4，分别对应电机A和B的控制。根据注释，电机A使用IN1和IN2，电机B使用IN3和IN4。在setup中，这些引脚都被设置为输出模式。loop函数中，通过串口接收命令，解析指令来控制电机。 当前的命令处理逻辑是通过串口发送字符命令，比如'p'设置引脚号，'a'和'd'分别进行模拟和数字写入。但这里可能存在一个问题：每次控制都需要先发送'p'指定引脚，再发送'a'或'd'设置值。例如，要控制IN1，需要先发送'p'命令加上引脚号3，然后发送'a'或'd'命令加上数值。这种方法对于单个电机可能可行，但控制两个电机时可能不够高效，因为需要频繁切换引脚号，容易出错。 用户希望修改为同时控制两个电机，可能需要更直观的命令结构，比如指定电机A或B，然后指定动作（正转、反转、停止等），以及速度。例如，发送指令如“A 200”表示电机A正转速度200，“B -150”表示电机B反转速度150，或者“A stop”停止电机A。 因此，修改的关键点在于重新设计串口指令的解析方式，使其能够区分电机A和B，并执行相应的操作。同时，需要为每个电机设置正确的引脚和控制逻辑。 首先，确定电机控制函数。对于每个电机，正转、反转、停止、刹车等状态需要设置对应的引脚电平。例如，电机A正转时，IN1为PWM，IN2为低；反转时IN1为低，IN2为PWM；停止则IN1和IN2都为低；刹车都为高。同样适用于电机B的IN3和IN4。 接下来，处理串口指令。现有的指令结构可能不够直观，需要更改为更简洁的方式。例如，使用首字符指定电机（A或B），后面跟参数，如速度值。正负号表示方向，数值大小表示PWM占空比。例如，“A 200”表示电机A正转，速度200；“B -128”表示电机B反转，速度128。 然后，修改loop函数中的串口解析逻辑。当接收到数据时，首先读取第一个字符，判断是'A'还是'B'，接着解析后面的数值。根据数值的正负决定方向，绝对值作为PWM值。如果数值为0，则停止电机。 此外，需要编写控制电机A和B的函数，例如motorA(int speed)和motorB(int speed)，这些函数根据传入的速度值设置相应的引脚状态和PWM输出。 在代码结构上，原代码中的pinNum和ctrlVal变量可能不再需要，因为新的指令结构不需要先设置引脚号，而是直接指定电机。因此，可以移除这些变量，改为直接在motorA和motorB函数中处理对应的引脚。 另外，需要注意PWM的范围（0-255），在解析串口输入时，确保数值在这个范围内，或者进行适当的约束。 测试案例：当用户发送“A 200”时，电机A正转，IN1输出200的PWM，IN2为低；发送“B -100”时，电机B反转，IN4输出100的PWM，IN3为低；发送“A 0”则停止电机A。 最后，更新串口提示信息，让用户了解新的指令格式。 可能遇到的问题：原代码中使用的是Serial.parseInt()来获取数值，但如果在发送“A 200”时，如何解析字母和数字部分？可能需要调整读取方式，例如先读取第一个字符作为电机标识，然后读取后续的数值部分。这可能需要更复杂的串口数据处理，比如读取整个字符串，然后分割处理。 例如，用户发送的命令可能是以空格分隔的，如“A 200”或“B -50”。在Arduino代码中，可以使用Serial.readStringUntil('\n')读取整行，然后使用字符串分割来提取电机标识和速度值。 因此，需要修改loop函数中的串口处理逻辑，从逐字符读取改为读取整行，然后解析。这样可以更可靠地处理多参数命令。 总结修改步骤： 1. 删除原有的pinNum和ctrlVal变量，改为直接解析电机指令。 2. 编写motorA和motorB函数，根据速度值设置引脚状态和PWM输出。 3. 修改串口处理逻辑，读取整行命令，解析电机标识和速度。 4. 更新setup中的提示信息，说明新的命令格式。 5. 测试并确保两个电机可以独立控制。 现在，根据以上分析，开始编写修改后的代码。</think>我将帮您修改代码以实现两个电机的独立控制。以下是改进后的代码及说明： ```cpp /* XY-2.5AD 双电机控制演示 * 太极创客 www.taichi-maker.com * 2023-12-20 * * 通过串口指令独立控制两个DC电机 * 指令格式：A/B 速度值（-255~255） * 示例： * A 200 - 电机A正转PWM200 * B -150 - 电机B反转PWM150 * A 0 - 电机A停止 * * This example code is in the public domain. */ // 电机控制引脚定义 const int IN1 = 3; // 电机A正极PWM const int IN2 = 5; // 电机A负极PWM const int IN3 = 6; // 电机B正极PWM const int IN4 = 9; // 电机B负极PWM void setup() { // 初始化所有控制引脚 pinMode(IN1, OUTPUT); pinMode(IN2, OUTPUT); pinMode(IN3, OUTPUT); pinMode(IN4, OUTPUT); // 初始化串口通信 Serial.begin(9600); Serial.println("++++++++++++++++++++++++++++++++++"); Serial.println("+ XY-2.5AD 双电机控制演示程序 +"); Serial.println("+ 指令格式：A/B 速度值(-255~255) +"); Serial.println("++++++++++++++++++++++++++++++++++"); } void loop() { if (Serial.available() > 0) { String cmd = Serial.readStringUntil('\n'); // 读取完整指令 // 解析电机编号（A/B） char motor = cmd.charAt(0); int speed = cmd.substring(2).toInt(); // 获取速度值 // 限幅处理 speed = constrain(speed, -255, 255); // 根据电机编号选择控制对象 switch(motor){ case 'A': case 'a': controlMotorA(speed); Serial.print("电机A "); break; case 'B': case 'b': controlMotorB(speed); Serial.print("电机B "); break; default: Serial.println("无效指令"); return; } // 状态反馈 if(speed == 0){ Serial.println("已停止"); } else { Serial.print("速度设置为："); Serial.println(speed); } } } // 控制电机A函数 void controlMotorA(int speed){ if(speed > 0){ // 正转 analogWrite(IN1, speed); digitalWrite(IN2, LOW); } else if(speed < 0){ // 反转 digitalWrite(IN1, LOW); analogWrite(IN2, -speed); } else { // 停止 digitalWrite(IN1, LOW); digitalWrite(IN2, LOW); } } // 控制电机B函数 void controlMotorB(int speed){ if(speed > 0){ // 正转 analogWrite(IN3, speed); digitalWrite(IN4, LOW); } else if(speed < 0){ // 反转 digitalWrite(IN3, LOW); analogWrite(IN4, -speed); } else { // 停止 digitalWrite(IN3, LOW); digitalWrite(IN4, LOW); } } ``` 主要改进说明： 1. 指令优化： - 使用$A/B$区分电机，例如：$A 200$ 或 $B -150$ - 速度范围$[-255, 255]$，正值正转，负值反转，0停止 - 示例： - $A 255$ → 电机A全速正转 - $B -128$ → 电机B半速反转 - $A 0$ → 电机A停止 2. 新增功能： - 自动限幅：`constrain(speed, -255, 255)` - 状态反馈：通过串口返回执行结果 - 独立控制函数：`controlMotorA()`和`controlMotorB()` 3. 安全性改进： - 完整指令解析：`readStringUntil('\n')` - 错误指令处理：无效电机编号提示 - 硬件保护：停止时同时关闭两个引脚 使用方法： 1. 通过串口发送指令（需要换行符） 2. 指令格式：`[电机编号][空格][速度值]` 3. 示例： - `A 200` → 电机A正转 - `B -100` → 电机B反转 - `A 0` → 电机A停止 此版本实现了： - 双电机独立控制 - 正反转调速 - 状态反馈 - 错误处理 - 更直观的指令系统