ubuntu22.04 ros2安装gtsam
时间: 2025-05-17 14:11:02 浏览: 51
### GTSAM库在Ubuntu 22.04上的安装方法
为了在 Ubuntu 22.04 上为 ROS 2 安装 GTSAM 库,可以按照以下方式操作:
#### 准备工作
确保系统已更新至最新状态并安装必要的依赖项。运行以下命令来完成环境准备:
```bash
sudo apt update && sudo apt upgrade -y
sudo apt install build-essential cmake git pkg-config python3-pip -y
pip3 install numpy empy catkin_pkg pybind11
```
#### 方法一:通过源码编译安装 GTSAM
如果需要最新的功能支持或者自定义配置,可以通过源码构建 GTSAM。
##### 下载 GTSAM 源码
克隆官方仓库到本地目录:
```bash
git clone https://github.com/borglab/gtsam.git ~/gtsam_source
cd ~/gtsam_source
```
##### 配置和编译
创建一个单独的构建文件夹以保持项目结构清晰,并执行 CMake 构建过程:
```bash
mkdir build && cd build
cmake .. -DGTSAM_BUILD_WITH_MEX=OFF -DGTSAM_INSTALL_CMAKE_CONFIG=ON \
-DBUILD_SHARED_LIBS=ON -DCMAKE_BUILD_TYPE=Release
make -j$(nproc)
```
##### 安装库
完成后将生成的共享库文件复制到标准路径下以便于 ROS 使用:
```bash
sudo make install
sudo ldconfig
```
此步骤会默认把库放置在 `/usr/local/lib` 中[^1]。
#### 解决ROS无法找到GTSAM的问题
由于 ROS 的查找机制可能不会自动扫描 `/usr/local/lib` 路径下的动态链接库,在这种情况下可手动将其拷贝到 ROS 默认使用的库路径中去解决这个问题:
```bash
sudo cp /usr/local/lib/libmetis-gtsam.so /opt/ros/<your_ros2_distro>/lib/
```
注意替换 `<your_ros2_distro>` 成实际版本名比如 `humble`, `foxy` 等[^2]。
#### 方法二:利用预编译包管理工具(推荐)
对于不想经历复杂编译流程的情况,也可以尝试借助 APT 或 Conda 渠道获取预先打包好的软件包。不过需要注意的是这些渠道提供的可能是较旧版次的 GTSAM ,具体取决于维护者的更新频率。
例如使用 conda 来简化安装体验:
```bash
conda create --name myenv python=3.8
conda activate myenv
conda install -c conda-forge gtsam
```
最后确认 Python 绑定正常加载无误之后就可以开始开发基于 GTSAM 和 ROS 结合的应用程序了。
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