ros 报错：rosrun teleop_twist_keyboard teleop_twist_keyboard.py /cmd_vel:=/turtle1/cmd_vel

### ROS `turtle_teleop_key` 源代码位置 `turtle_teleop_key` 是 ROS 中用于控制 turtlesim 的键盘操作节点。该文件位于 GitHub 上的 ros/turtlesim 仓库内[^1]。 具体路径如下： - **GitHub 地址**: [https://github.com/ros/ros_tutorials](https://github.com/ros/ros_tutorials) - **源码目录结构**: ```plaintext ros_tutorials/ └── turtlesim/ ├── CMakeLists.txt ├── package.xml └── src/ └── turtle_teleop_key.cpp ``` #### 查看 `turtle_teleop_key` 源代码 可以直接访问上述链接中的 `src/turtle_teleop_key.cpp` 文件来查看完整的实现细节[^2]。 以下是部分源代码片段展示： ```cpp #include <iostream> #include "geometry_msgs/Twist.h" #include "ros/node_handle.h" int main(int argc, char** argv){ ros::init(argc, argv, "teleop_turtle"); ros::NodeHandle n; auto pub = n.advertise<geometry_msgs::Twist>("/turtle1/cmd_vel", 1); geometry_msgs::Twist twist; char c; bool quit = false; while(!quit && ros::ok()){ std::cout << "Enter a command: "; std::cin >> c; switch(c){ case 'q': quit = true; break; case 'i': // forward twist.linear.x = 2.0; twist.angular.z = 0.0; break; case ',': twist.linear.x = -2.0; twist.angular.z = 0.0; break; default: twist = geometry_msgs::Twist(); } pub.publish(twist); } return 0; } ``` 此代码展示了如何通过读取用户输入并发布相应的速度命令到 `/turtle1/cmd_vel` 主题上来移动海龟模拟器内的对象[^3]。

`rosrun turtlesim turtle_teleop_key` 是 ROS（Robot Operating System）中一个常用的示例，它通常用于控制TurtleBot或者类似的turtlebot2d模拟器中的小海龟（Turtle），通过键盘输入来控制小海龟的移动。默认情况下，这个脚本会让小海龟根据键盘的方向键进行前进、后退、左右转向。 如果你想让小海龟自动转圈，而不是依赖于用户的键盘输入，你需要修改其行为。这通常涉及到编写一个自定义的节点（node），比如使用ROS的`std_msgs/Empty`或者其他消息来触发小海龟的旋转动作，或者直接在代码中编写一个定时器，让小海龟定期改变其旋转方向。 以下是一个简单的步骤说明： 1. 创建一个新的ROS节点：你可以使用如`python`或`cpp`等语言创建一个新节点，例如使用`python`的` rospy`库，或者`cpp`的`roscpp`或`rostime`库。 2. 定义旋转动作：编写代码来控制小海龟每隔一段时间就改变旋转方向，例如每秒旋转360度。 ```python import rospy from geometry_msgs.msg import Twist from turtlesim.msg import Pose # 初始化旋转速率和计时器 rotation_rate = 360 timer_period = 1.0 def rotate_turtle(): # 发送命令让小海龟向右旋转 cmd = Twist() cmd.angular.z = 2 * math.pi / rotation_rate pub.publish(cmd) def callback(data): # 当接收到新的pose数据时，停止旋转并等待下一次旋转 pub.publish(Twist()) global timer timer = rospy.Timer(rospy.Duration(timer_period), rotate_turtle) if __name__ == '__main__': # 初始化ROS节点和订阅器 rospy.init_node('turtle_rotate') pub = rospy.Publisher('/turtle1/cmd_vel', Twist, queue_size=10) sub = rospy.Subscriber('/turtle1/pose', Pose, callback) # 开始定时器 rotate_turtle() # 等待ROS节点关闭 rospy.spin() ```