Ubuntu中安装gazebo
时间: 2025-05-25 08:59:23 浏览: 62
### 如何在Ubuntu上安装Gazebo
#### 1. 添加Gazebo软件源并导入密钥
为了确保能够获取到最新的稳定版Gazebo,需要先配置系统的APT仓库地址,并导入OSRF官方的公钥。以下是具体操作命令:
```bash
sudo sh -c 'echo "deb http://packages.osrfoundation.org/gazebo/ubuntu-stable $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/gazebo-stable.list'
wget http://packages.osrfoundation.org/gazebo.key -O - | sudo apt-key add -
```
以上命令会将Gazebo的APT源添加至系统中,并通过`apt-key`验证其签名文件[^1]。
---
#### 2. 更新APT缓存并安装Gazebo
完成上述步骤后,更新本地APT索引并将Gazebo及其开发库安装到系统中:
```bash
sudo apt-get update
sudo apt-get install gazebo9 libgazebo9-dev
```
如果希望安装最新版本(例如Harmonic),可以替换为以下命令(适用于Ubuntu 22.04及以上版本):
```bash
sudo apt-get install gz-harmonic
```
此命令会自动拉取并安装名为`gz-harmonic`的元功能包,该包包含了完整的Gazebo工具链[^3]。
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#### 3. 解决可能遇到的问题
##### a. 启动报错:`symbol lookup error`
当运行Gazebo时可能出现如下错误提示:
```
gazebo: symbol lookup error: /usr/lib/x86_64-linux-gnu/libgazebo_common.so.9
```
解决方法是执行以下升级命令来修复依赖关系中的潜在冲突:
```bash
sudo apt upgrade
```
这一步通常会在重新编译动态链接库的过程中解决问题[^1]。
##### b. Gazebo启动无响应
如果尝试启动Gazebo但没有任何界面显示,则可以通过增加`--verbose`参数查看详细的日志输出以便定位问题原因:
```bash
gazebo --verbose
```
此外,还需确认当前用户的权限是否允许访问图形化环境以及X服务器的状态正常[^2]。
---
#### 4. 验证安装成功与否
最后,在终端输入以下指令测试程序能否正常加载默认场景模型:
```bash
gazebo
```
此时应弹出一个带有地面平面和光源的基础仿真窗口。如果没有异常情况发生即表明整个过程顺利完成。
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#### 5. 可选扩展——集成ROS支持
对于计划结合Robot Operating System(ROS)使用的开发者来说,还需要额外安装几个专门针对两者交互设计的功能模块:
```bash
sudo apt install ros-melodic-gazebo-ros-pkgs \
ros-melodic-gazebo-msgs \
ros-melodic-gazebo-plugins \
ros-melodic-gazebo-ros-control
```
注意这里假设目标平台基于Melodic Morenia发行版;如果是Noetic Ninjemys或其他更高代号则需相应调整名称前缀部分。
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