openmv的循迹功能怎么与stm32f103c8t6进行串行口通信

### OpenMV循迹功能与STM32F103C8T6串行口通信 #### 一、硬件连接 在实现OpenMV的循迹功能与STM32F103C8T6之间的串行通信时，需注意两者的电压兼容性和接口配置。通常情况下，OpenMV支持标准UART协议，而STM32F103C8T6也具备USART外设用于串行通信。 - **电源管理** STM32F103C8T6可以通过其板载线性稳压器将外部5V电源转换为3.3V[^1]。因此，在实际应用中，可以利用K210类似的供电方式来简化设计，但前提是确认目标STM32模块具有相同的特性。 - **信号引脚分配** - OpenMV 的 UART TX 连接到 STM32 的 USART RX (PA10)。 - OpenMV 的 UART RX 可以连接到 STM32 的 USART TX (PA9)，如果需要双向通信的话。 - GND 需要共地处理以确保电平一致性。 --- #### 二、软件实现 ##### 1. OpenMV端代码 以下是基于Python语言编写的一个简单示例程序，展示如何让OpenMV检测黑色轨迹并发送位置信息至STM32： ```python import sensor, image, time, pyb, uart # 初始化传感器参数 sensor.reset() sensor.set_pixformat(sensor.GRAYSCALE) sensor.set_framesize(sensor.QQVGA) # 设置阈值范围（黑白） thresholds = [(0, 40)] # 黑色区域灰度范围 # 初始化UART uart = pyb.UART(3, baudrate=115200) # 使用UART3作为通信通道 while(True): img = sensor.snapshot() # 获取图像帧 blobs = img.find_blobs(thresholds, pixels_threshold=100, area_threshold=100) if blobs: largest_blob = max(blobs, key=lambda b: b.area()) # 找到面积最大的黑块 center_x = int(largest_blob.cx()) center_y = int(largest_blob.cy()) # 发送坐标数据给STM32 data_to_send = "{},{}\n".format(center_x, center_y).encode('utf-8') uart.write(data_to_send) # 显示边界框 img.draw_rectangle(largest_blob.rect(), color=(255, 255, 255)) img.draw_cross(largest_blob.cx(), largest_blob.cy(), size=10, thickness=2, color=(255, 255, 255)) time.sleep_ms(100) ``` 此代码片段实现了基本的循迹逻辑，并通过UART向STM32传输中心点的位置信息[^1]。 --- ##### 2. STM32端代码 对于STM32部分，则采用Keil工具链完成项目构建工作[^2]。下面是一个简单的接收来自OpenMV的数据的例子： ```c #include "stm32f1xx_hal.h" UART_HandleTypeDef huart1; void SystemClock_Config(void); static void MX_GPIO_Init(void); static void MX_USART1_UART_Init(void); int main(void){ HAL_Init(); SystemClock_Config(); MX_GPIO_Init(); MX_USART1_UART_Init(); uint8_t buffer[20]; while (1){ if(HAL_UART_Receive(&huart1, buffer, sizeof(buffer), HAL_MAX_DELAY)==HAL_OK){ // 处理接收到的数据 __NOP(); // 替代具体业务逻辑 // 清除缓冲区以防溢出 memset(buffer, '\0', sizeof(buffer)); } } } // USART初始化函数省略... ``` 该段代码展示了如何初始化USART以及循环等待从OpenMV传来的消息[^2]。 --- ### 数据解析流程说明 当STM32接收到字符串形式的X,Y坐标后，可以根据特定需求进一步加工这些数值，比如将其映射成电机控制指令或者存储起来绘制路径图等操作。 --- ####