orbslam3 ubuntu 20.04

<think>好的，用户想在Ubuntu 20.04上安装和配置ORB-SLAM3。我之前整理过相关的引用资料，需要仔细看看这些资料的内容，然后结合步骤来回答。 首先，引用[2]提到的是纯小白从零开始安装ORBSLAM3的过程，里面详细列出了需要的步骤，比如安装依赖项、Eigen、Pangolin、Boost、OpenCV等。引用[3]则提到安装Eigen3和OpenCV3，并且强调OpenCV4可能会有冲突，所以需要注意版本。引用[1]也提到了安装Eigen 3.3.7的方法，但用户可能更倾向于使用系统包管理器安装，这样可以省事。 接下来，我需要按照逻辑顺序整理安装步骤。首先系统准备，安装git、gcc、g++这些基础工具。然后安装依赖库，比如Eigen，这里可能有不同的安装方法，系统包管理器安装的是Eigen3，版本可能符合要求，但需要确认ORB-SLAM3的版本是否需要特定版本的Eigen。根据引用[3]，使用系统自带的libeigen3-dev可能没问题，但引用[1]提到安装Eigen 3.3.7的方法，可能需要手动安装。不过ORB-SLAM3可能对Eigen版本要求不高，所以先建议用系统安装，有问题再手动安装。 然后安装Pangolin，这个需要从源码安装，引用[2]和引用[3]都有提到。步骤应该是先安装依赖，然后克隆仓库，编译安装。接下来是Boost库，同样用apt安装即可。 OpenCV的安装是关键，引用[3]提到要安装OpenCV3，因为OpenCV4会有冲突。但用户是Ubuntu20.04，默认的仓库可能没有OpenCV3，所以可能需要手动下载源码编译。引用[2]中用户安装了OpenCV4.2，但可能ORB-SLAM3需要特定版本？需要确认。比如，ORB-SLAM3的官方文档可能要求OpenCV>=3.0，所以OpenCV4可能没问题，但有些步骤可能需要调整。不过引用[3]中提到安装OpenCV3避免冲突，所以为了稳妥，建议安装OpenCV3，比如4.2可能也行，但需要看具体情况。可能需要用户自行测试，但这里根据引用[3]的建议，安装OpenCV3更安全。 然后是安装ORB-SLAM3，克隆仓库，修改CMakeLists.txt中的OpenCV路径，编译。测试数据集部分，引用[2]提到了EuRoC和RGBD-TUM数据集的下载和运行命令，需要包含这些步骤。 需要注意的问题：在安装过程中可能会出现的错误，比如OpenCV版本不兼容，或者依赖项缺失，需要提醒用户根据错误信息搜索解决方案，引用[3]提到使用微软或火狐浏览器搜索错误信息。此外，编译ORB-SLAM3时可能需要修改CMakeLists.txt中的OpenCV路径，指向正确的安装位置，比如在find_package(OpenCV 4 REQUIRED)时如果安装的是OpenCV3，这里需要调整。 最后生成相关问题，考虑安装过程中的常见问题、依赖项管理、测试方法等。</think>以下是在Ubuntu 20.04上安装和配置ORB-SLAM3的详细步骤： --- ### 1. 系统环境准备 - **更新系统** ```bash sudo apt update && sudo apt upgrade ``` - **安装基础工具** ```bash sudo apt install git gcc g++ cmake vim ``` --- ### 2. 安装依赖库 #### **Eigen3** ```bash sudo apt install libeigen3-dev # 系统默认版本为3.3.7[^1][^3] ``` #### **Pangolin（图形可视化库）** ```bash git clone https://github.com/stevenlovegrove/Pangolin.git cd Pangolin && mkdir build && cd build cmake .. && make -j4 sudo make install ``` #### **Boost库** ```bash sudo apt install libboost-all-dev ``` --- ### 3. 安装OpenCV（推荐4.2版本） ```bash # 安装依赖项 sudo apt install build-essential libgtk2.0-dev libavcodec-dev libavformat-dev libswscale-dev # 下载OpenCV 4.2 wget -O opencv.zip https://github.com/opencv/opencv/archive/4.2.0.zip unzip opencv.zip && cd opencv-4.2.0 mkdir build && cd build cmake -D CMAKE_BUILD_TYPE=Release .. make -j4 sudo make install ``` --- ### 4. 安装ORB-SLAM3 ```bash git clone https://github.com/UZ-SLAMLab/ORB_SLAM3.git cd ORB_SLAM3 && chmod +x build.sh ./build.sh # 若报错，检查CMakeLists.txt中的OpenCV路径 ``` --- ### 5. 测试数据集运行 #### **EuRoC数据集测试** ```bash ./Examples/Stereo/stereo_euroc Vocabulary/ORBvoc.txt Examples/Stereo/EuRoC.yaml /path/to/dataset ``` #### **RGBD-TUM数据集测试** ```bash ./Examples/RGB-D/rgbd_tum Vocabulary/ORBvoc.txt Examples/RGB-D/TUM1.yaml /path/to/dataset ``` --- ### 常见问题解决 - **OpenCV版本冲突**：若安装OpenCV4后编译失败，需手动指定路径或降级至OpenCV3。 - **依赖项缺失**：根据错误提示安装缺失库（如`libssl-dev`）。 ---