ubuntu20.04安装realsenceD435i

### 安装 RealSense D435i 摄像头驱动及配置 #### 注册服务器公钥 为了确保软件包的安全性和完整性，在安装过程中需要先注册官方的GPG密钥。这一步骤通过命令行完成： ```bash sudo apt-key adv --keyserver keyserver.ubuntu.com --recv-key F6E65AC044F831AC80A06380C8B3A55A6F3EFCDE || \ sudo apt-key adv --keyserver hkp://keyserver.ubuntu.com:80 --recv-key F6E65AC044F831AC80A06380C8B3A55A6F3EFCDE ``` 此操作允许系统验证来自Intel的软件包的真实性[^2]。 #### 添加仓库源并更新索引 接着向系统的APT源列表中添加RealSense SDK的相关资源库地址，并刷新本地包缓存以便获取最新的可用版本信息： ```bash sudo add-apt-repository "deb http://realsense-hw-public.s3.amazonaws.com/Debian/apt-repo focal main" -u ``` 上述命令适用于Ubuntu 20.04 (focal)，它会自动同步最新发布的固件和支持工具到用户的环境中。 #### 安装依赖项和其他必要组件 在继续之前，还需要准备一些编译环境所需的前置条件以及其他可能用到的支持库文件： ```bash sudo apt-get update && sudo apt-get upgrade && sudo apt-get dist-upgrade sudo apt-get install libudev-dev libgtk-3-dev libusb-1.0-0-dev pkg-config libglfw3-dev libssl-dev ``` 这些额外的开发库对于构建和运行基于Realsense的应用程序至关重要[^3]。 #### 安装 RealSense SDK 2.0 现在可以正式开始安装SDK本身了。执行如下指令来下载并安装稳定版的RealSense SDK及其相关插件： ```bash sudo apt-get install librealsense2-dkms librealsense2-utils librealsense2-dev librealsense2-dbg ``` 以上步骤完成后，重启计算机使更改生效。之后便可以在终端里测试设备连接状态是否正常工作，比如使用`rs-enumerate-devices`查看已识别的硬件列表或者尝试启动预览窗口展示实时图像流[^1]。 #### 测试摄像头功能 确认一切设置无误后，可以通过简单的Python脚本快速检验D435i的工作情况： ```python import pyrealsense2 as rs pipeline = rs.pipeline() config = rs.config() # 启动管道 pipeline.start(config) try: while True: frames = pipeline.wait_for_frames() # 获取帧数据 depth_frame = frames.get_depth_frame() # 获取深度图 color_frame = frames.get_color_frame() # 获取彩色图 if not depth_frame or not color_frame: continue finally: pipeline.stop() ``` 这段代码片段展示了如何利用PyRealSense API读取并处理由D435i采集的数据流。