ubuntu22.04slam
时间: 2025-04-28 10:10:19 浏览: 17
### 设置和使用SLAM(同时定位与地图构建)
#### 安装必要的依赖
在Ubuntu 22.04上进行SLAM相关的开发或配置前,安装一系列基础工具包是必不可少的操作。这些工具包括但不限于`ros-noetic-desktop-full`用于ROS环境的搭建以及编译器和其他辅助软件。
对于ROS Noetic版本,在终端执行如下命令来更新源列表并添加ROS仓库密钥:
```bash
sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'
sudo apt-key adv --keyserver hkp://ha.pool.sks-keyservers.net:80 --recv-key C1CF6E31E6BADE8868B172B4F42ED6FBAB17C654
```
接着可以安装桌面全版的Noetic ROS:
```bash
sudo apt update
sudo apt install ros-noetic-desktop-full
```
#### 配置环境变量
为了让系统识别新安装的ROS路径,需编辑`.bashrc`文件加入ROS环境初始化语句[^2]:
```bash
source /opt/ros/noetic/setup.bash
```
#### 创建工作空间并克隆项目库
创建一个新的catkin工作区,并获取目标SLAM算法对应的代码库到本地计算机内。这里以ORB_SLAM3为例说明操作流程:
```bash
mkdir -p ~/catkin_ws/src && cd ~/catkin_ws/
git clone https://github.com/UZ-SLAMLab/ORB_SLAM3.git src/orbslam3
cd src/orbslam3/Vocabulary
wget https://raw.githubusercontent.com/UZ-SLAMLab/ORB_SLAM3/master/Vocabulary/ORBvoc.txt.tar.gz
tar -xf ORBvoc.txt.tar.gz
rm ORBvoc.txt.tar.gz
```
#### 编译工程
返回至顶层目录开始编译整个工程项目:
```bash
cd ~/catkin_ws &&
catkin_make clean &&
cmake . &&
make -j$(nproc)
```
#### 下载测试数据集
按照需求下载相应的公开数据集来进行验证实验效果。例如EuRoC MAV Dataset中的MH_01_easy序列可作为初学者入门练习的选择之一[^3]:
```bash
cd ~
mkdir -p Datasets/EuRoc
cd Datasets/EuRoc/
wget -c http://robotics.ethz.ch/~asl-datasets/ijrr_euroc_mav_dataset/machine_hall/MH_01_easy/MH_01_easy.zip
mkdir MH01
unzip MH_01_easy.zip -d MH01/
```
完成上述步骤之后便可以在Ubuntu 22.04平台上顺利开展关于SLAM的研究学习活动了。
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