连接机械臂
时间: 2025-03-10 09:02:47 浏览: 36
### 连接和配置机械臂设备
#### 安装必要的软件环境
为了使 Aubo i5 机械臂能够在 ROS Melodic 下正常工作,需要先准备好合适的开发环境。这包括但不限于安装虚拟机以及 Ubuntu 18.04 LTS 和对应的 ROS 版本 Melodic 的设置[^1]。
#### 配置网络通信
对于 AUBOi5 机械臂来说,在完成上述基础环境搭建之后,还需要特别注意主机与机械臂之间的网络连接状况。具体而言,应该确保两者处于同一局域网下,并通过调整 IP 地址来实现稳定可靠的通信链路。例如,在 AUBO 示教器上的网络设定页面中输入 `ping 192.168.11.3` 来测试连通性,其中 `192.168.11.3` 是指代主机端的 IP 地址[^3]。
#### 控制接口的选择
当涉及到实际操作时,则需考虑采用何种方式来进行指令发送。如果目标是让机械臂执行较为复杂的任务,比如模仿人类书写行为的话,可以借鉴 SCARA 类型的设计思路——利用较少数量却高效精准的动作组合达成目的;而针对更广泛的应用场景,则应探索更多样化的编程手段,如基于 Python 编写的自定义脚本来驱动机械臂运动[^2]。
```python
import rospy
from sensor_msgs.msg import JointState
def move_robot(joint_positions):
pub = rospy.Publisher('/joint_states', JointState, queue_size=10)
rate = rospy.Rate(10) # 10hz
joint_state = JointState()
joint_state.position = joint_positions
while not rospy.is_shutdown():
pub.publish(joint_state)
rate.sleep()
if __name__ == '__main__':
try:
rospy.init_node('move_robot')
joints = [0.0, -1.57, 0.0, -1.57, 0.0]
move_robot(joints)
except rospy.ROSInterruptException:
pass
```
阅读全文
相关推荐


















