ubuntu22 ros2
时间: 2025-03-26 07:21:12 浏览: 23
### 如何在 Ubuntu 22 上安装和配置 ROS 2
#### 安装前准备
为了确保顺利安装,在开始之前应更新系统的软件包列表并升级已有的软件包。这可以通过运行以下命令完成:
```bash
sudo apt update && sudo apt upgrade -y
```
#### 添加 ROS 2 软件源
对于 Ubuntu 22.04 来说,首先需要添加 Universe 存储库的支持[^4]。
```bash
sudo apt install software-properties-common
sudo add-apt-repository universe
```
接着设置密钥服务器以获取 ROS 2 的 GPG 密钥,并添加 ROS 2 Humble Hawksbill 的仓库到 APT 源列表中[^1]。
```bash
sudo apt install curl gnupg lsb-release
curl -sSL https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/ros.key | sudo gpg --dearmor -o /usr/share/keyrings/ros-archive-keyring.gpg
echo "deb [arch=$(dpkg --print-architecture) signed-by=/usr/share/keyrings/ros-archive-keyring.gpg] http://packages.ros.org/ros2/ubuntu $(source /etc/os-release && echo $UBUNTU_CODENAME) main" | sudo tee /etc/apt/sources.list.d/ros2.list > /dev/null
```
#### 更新本地索引与安装桌面版 ROS 2
再次刷新本地的APT缓存,并安装 `ros-humble-desktop` 包组,这是推荐给大多数用户的全功能版本[^2]。
```bash
sudo apt update
sudo apt install ros-humble-desktop
```
#### 初始化 rosdep 工具
Rosdep 是用来解析依赖关系的一个工具,初始化它可以帮助解决后续开发过程中遇到的各种依赖问题。
```bash
sudo apt install python3-rosdep
sudo rosdep init
rosdep update
```
#### 设置环境变量
每次打开新的终端窗口都需要手动加载ROS 2的工作空间环境脚本;可以考虑将其加入 `.bashrc` 文件以便自动生效。
```bash
source /opt/ros/humble/setup.bash
echo 'source /opt/ros/humble/setup.bash' >> ~/.bashrc
```
#### 验证安装成果
最后通过简单的测试程序确认一切正常工作。
```bash
ros2 run demo_nodes_cpp talker &
ros2 run demo_nodes_cpp listener
```
如果看到屏幕上交替打印出“hello world”的消息,则说明安装过程顺利完成。
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