TransformBroadcaster
时间: 2025-01-17 07:06:12 浏览: 41
`tf2::TransformBroadcaster` 是 ROS 2(Robot Operating System)的 `tf2` (Transform Framework version 2)库中的一个关键组件,它主要用于在 ROS 系统中发布坐标变换(transformation)。`TransformBroadcaster` 主要用于实时广播 `tf2::StampedTransform` 对象,即包含了时间戳、源坐标帧、目标坐标帧及对应的空间变换矩阵的数据结构,常用于同步不同坐标系之间的位置信息。
在 ROS 程序中,如果你有一个节点需要更新其自身的姿态或其他部件相对于全局参考框架的位置,你可以创建一个 `TransformBroadcaster` 实例,并通过调用 `sendTransform()` 函数广播这个变换。例如:
```cpp
tf2_ros::TransformBroadcaster broadcaster;
// 每次更新坐标变换时
tf2::StampedTransform transform;
transform.header.stamp = ros::Time::now(); // 设置当前时间
transform.child_frame_id = "child_frame"; // 子坐标系 ID
transform.transform.translation.x = ...; // 平移向量
transform.transform.rotation.w = ...; // 旋转四元数
broadcaster.sendTransform(transform);
```
这个广播的操作会定期地将本地坐标系的状态(如关节角度变化)推送到其他节点,使得它们能够基于这个变换更新对周围环境的理解。
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