ros小车运动
时间: 2025-04-26 17:09:09 浏览: 26
### 关于ROS控制小车运动的教程与示例代码
#### 创建并加载机器人模型
为了使机器人能够在RVIZ环境中移动,需要创建一个描述该机器人的URDF或者XACRO文件。这些文件定义了机器人的物理属性以及关节信息等[^1]。
```xml
<!-- Example of a simple robot description file -->
<robot name="my_robot">
<!-- Define links and joints here -->
</robot>
```
#### 启动必要的节点和服务
通过编写`.launch`文件来简化多个命令的同时执行过程。此文件可以用来启动Gazebo仿真环境、加载控制器插件以及其他任何对于控制系统来说重要的组件[^2]。
```xml
<?xml version="1.0"?>
<launch>
<!-- Load the URDF into the parameter server -->
<param name="robot_description" command="$(find xacro)/xacro --inorder '$(find my_robot_package)/urdf/my_robot.urdf.xacro'" />
<!-- Launch RViz with custom configuration -->
<node pkg="rviz" type="rviz" name="rviz" args="-d $(find my_robot_package)/config/my_rviz_config.rviz"/>
</launch>
```
#### 发布速度指令给机器人
为了让机器人按照预期的方式行动,在终端里可以通过键盘输入方向键或者其他方式向特定的话题发送Twist消息,从而改变其线性和角速度参数值。
```bash
$ rosrun teleop_twist_keyboard teleop_twist_keyboard.py cmd_vel:=/cmd_vel_mux/input/navi
```
#### 多个小车协同工作案例
如果目标是实现多辆小型无人车辆之间的协作,则可能涉及到更复杂的通信机制设计和路径规划算法开发。这里给出了一种简单的方法用于快速测试目的:利用预设好的演示包来进行实验[^3]。
```bash
roslaunch tuw_multi_robot_demo demo.launch room:=cave nr_of_robots:=3
```
阅读全文
相关推荐


















