ubunturos安装

<think>好的，用户想了解如何在Ubuntu上安装ROS。我需要先整理已有的引用信息，确保步骤正确。首先，引用提到不同Ubuntu版本对应的ROS版本，比如Noetic对应20.04，Melodic对应18.04，Kinetic对应16.04。用户需要确认自己的Ubuntu版本，然后选择合适的ROS版本安装。 接下来，安装步骤包括配置Ubuntu存储库，允许restricted、universe和multiverse，这部分在引用3中有提到。然后设置sources.list，这需要根据ROS版本添加相应的源，引用4中的命令可能已经过时，需要检查是否正确。例如，Noetic的源可能是deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu focal main，而Melodic是bionic。 然后是安装密钥，引用4中的命令使用了hkp://keyserver.ubuntu.com:80，可能需要更新，或者使用更稳定的密钥服务器。接着更新软件包索引，安装ROS桌面完整版，初始化rosdep，设置环境变量，最后测试安装是否成功。 用户可能需要详细步骤，比如如何配置存储库，具体的命令是什么。需要注意不同版本对应的Ubuntu代号，例如20.04是focal，18.04是bionic。还要提醒用户安装依赖项，比如rosdep的初始化可能遇到的问题，需要sudo权限。 另外，引用2提到安装Linux虚拟机，如果用户没有Ubuntu系统，可能需要先安装虚拟机或者双系统。但用户的问题主要是安装ROS，所以重点放在ROS的安装步骤上。最后生成相关问题，比如如何选择ROS版本，安装后的测试方法，常见问题处理等。确保步骤清晰，命令准确，避免用户出错。</think>### Ubuntu ROS安装教程 以下是基于不同Ubuntu版本的ROS安装步骤，请根据系统版本选择对应的ROS版本（例如：Ubuntu 20.04对应ROS Noetic）[^1][^4]。 --- #### **1. 确认Ubuntu版本与ROS版本对应关系** - Ubuntu 16.04 → ROS Kinetic - Ubuntu 18.04 → ROS Melodic - Ubuntu 20.04 → ROS Noetic 若版本不匹配可能导致依赖冲突[^1][^3]。 --- #### **2. 配置Ubuntu软件源** 确保系统允许以下存储库： ```bash # 启用 "restricted" "universe" "multiverse" sudo add-apt-repository "deb http://archive.ubuntu.com/ubuntu $(lsb_release -sc) main restricted universe multiverse" ``` 完成后更新软件包列表： ```bash sudo apt update ``` --- #### **3. 设置ROS软件源** 根据ROS版本选择对应的命令（以Noetic为例）： ```bash sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list' ``` [^4] --- #### **4. 添加ROS GPG密钥** ```bash sudo apt-key adv --keyserver hkp://keyserver.ubuntu.com:80 --recv-key C1CF6E31E6BADE8868B172B4F42ED6FBAB17C654 ``` 若密钥服务器不可用，可尝试替换为`hkp://pgp.mit.edu:80`[^4]。 --- #### **5. 安装ROS桌面完整版** ```bash sudo apt update sudo apt install ros-noetic-desktop-full # 替换为对应版本名称（如melodic、kinetic） ``` 安装完成后，建议安装依赖工具： ```bash sudo apt install python3-rosdep python3-rosinstall python3-rosinstall-generator python3-wstool build-essential ``` --- #### **6. 初始化rosdep** ```bash sudo rosdep init rosdep update ``` 若初始化失败，可能是网络问题，可尝试更换国内镜像源[^4]。 --- #### **7. 配置环境变量** ```bash echo "source /opt/ros/noetic/setup.bash" >> ~/.bashrc # 替换为实际ROS版本 source ~/.bashrc ``` --- #### **8. 验证安装** 打开新终端，运行： ```bash roscore ``` 若显示`started core service [/rosout]`，则安装成功[^2]。 ---