ubuntu20.04安装navigation
时间: 2025-04-25 12:35:06 浏览: 31
### 如何在Ubuntu 20.04上安装ROS Navigation
#### 配置Ubuntu的软件和更新
为了确保可以顺利安装ROS及其组件,在开始前需确认已正确设置了Ubuntu的软件库选项。打开“System Settings”,进入“Software & Updates”。在此界面中,于“Ubuntu Software”标签页内勾选“universe”、“restricted”以及“multiverse”三个选项[^3]。
#### 设置安装源与Key
接着要为ROS Noetic配置相应的APT仓库并导入官方GPG密钥以便验证下载包的真实性。这一步骤对于获取最新版本的ROS Navigation至关重要。通过终端输入以下指令完成操作:
```bash
sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'
sudo apt-key adv --keyserver hkp://ha.pool.sks-keyservers.net:80 --recv-key C1CF6E31E6BADE8868B172B4F42ED6FBAB17C654
```
#### 更新本地索引并安装ROS Base
上述准备工作完成后,刷新本地APT缓存以同步最新的可用包列表,并选择安装至少包含核心功能在内的ROS基础套件——`ros-noetic-desktop-full`是一个不错的选择因为它涵盖了大多数常用工具集。
```bash
sudo apt-get update
sudo apt-get install ros-noetic-desktop-full
```
#### 初始化rosdep
Rosdep用于简化依赖项管理过程,首次运行时需要初始化它来构建必要的数据库映射关系。
```bash
sudo rosdep init
rosdep update
```
#### 安装catkin编译系统及其他辅助工具
Catkin作为ROS项目的主要构建系统之一,不可或缺;而一些额外的小型实用程序也会对后续开发有所帮助。
```bash
sudo apt-get install python-rosinstall python-rosinstall-generator python-wstool build-essential
```
#### 安装ROS Navigation Stack
最后来到重点部分—安装导航堆栈本身。此模块集合了实现机器人自主移动所需的各种算法和服务接口。
```bash
sudo apt-get install ros-noetic-navigation
```
#### 验证安装成果
重启计算机使所有更改生效之后,可以通过下面这条简单的测试命令查看是否一切正常工作。
```bash
roslaunch turtlebot3_navigation move_base.launch
```
如果没有任何错误提示,则说明已经成功完成了整个流程!
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